凸壳求解convex hull

        给定二维平面上一组点集P，寻找它的凸壳 ，可以采用Graham's scan (O(nlgn) 或者Jarvis's march (O(nh), h是凸壳的顶点数。)。

       Graham's scan采用一个stack S, 从y值最小的点开始，逆时针扫描所有点，将其依次入栈S， 如果next-to-top(S), top(S), P_i 形成一个nonleft turn, 说明top(s)在凸壳内部，应该 pop掉。

    1：寻找y值最小点P_0.

    2：以P₀为极坐标原点，将P中所有点按逆时针方向排序。

    3：push(P₀, P₁, P₂);

    4：FOR i = 3 to n-1

          {

                  while ( next-to-top(S), top(S), P_i 形成一个开口向右的角 )

                   { 

                           pop(S);

                   }

                  push(P_i);

          }