3C-L3相机校正 calibarion cameras

1、图像校正参数

从世界坐标的齐次坐标转换到图像的齐次坐标，最终是获取M。

2、采用已知的三维坐标点进行标定

相机校正的核心就是已知空间中某些点的三维坐标以及对应的图像像素坐标，并进行计算。

3、计算校正矩阵方法--得到方程

根据上面像素坐标和三维坐标的关系得到如下：

进而变换成齐次方程：

首先这是一个齐次方程，这里要对其进行限制，防止得到m为零，同时最小化Am，由于m是一个比例值，所以得到解中m乘以任意比例值还是解，所以这里要求得到m为单位向量。这里用的方法是得到ATA的具有最小特征值的特征向量。因为有12个参数，每个点可以提供2个方程，所以最小需要6个点，当然越多越好。