3A-2L图像透视（perspective imaging）

1、透视图像坐标系

2、模型投影

3、在很远的距离，即Z很大时，当移动相机时这个像素点几乎不变，因为Z的变化很小。

4、齐次坐标

由于在投影变换中x/z和y/z是非线性的，所以这里用一个技巧就是对坐标进行齐次变换，齐次坐标是一个scale不变的，可以通过除以最后一项得到非齐次坐标。

5、图像投影

这里f是local length焦距，即投影中心projection center到image plane图像平面的距离。

当按比例变换投影矩阵时，变换结果不变。

计算三维坐标到二维像素坐标的投影

8、透视投影的几何特性  geometric property of perspective projection

9、平行线parallel line

三维世界中平行线投影到图像会汇聚到一点，为消失点，vanish point

可以通过数学mathematic推导，假设一条之间起始点为x0，y0，z0，同时沿着向量a，b，c延长，得到在图像上的投影变换如下：

10、消失点vanish points

不同平行线的交点converge point会汇聚成一条线，如地平线

11、人类视觉

人类视觉会自动的对看到的图像进行反透视投影 undo  perspective  projection

12、什么决定图像平行线的交点位置

平行线的方向和相机的方向，而在地面的线会相较于地平线，horizon line

13、其它的摄像头投射

正射， orthographic