27、软件测试:性能、自动化与敏捷实践

软件测试:性能、自动化与敏捷实践

1. 性能、负载、压力和可扩展性测试

1.1 资源监测工具

在性能测试中,可借助一些工具来监测硬件资源。例如,使用 shell 命令(如 top)或 PerfMon 工具来监测 CPU、内存、交换空间、磁盘 I/O 等。在网络层面,也有类似工具,像 NetScout。当然,也可以使用团队最熟悉的工具。比如在一个项目里,Janet 和一位程序员紧密合作创建测试。她依据客户对性能和负载的期望,协助程序员确定所需测试,程序员则使用 JUnit 实现自动化。之后,他们共同分析结果并反馈给客户。

1.2 性能基线的重要性

建立性能基线是评估性能的关键第一步。性能调优可能是个大工程,因此提供一个基线,以便将软件新版本的性能与之对比至关重要。即便当前性能并非首要关注点,也不应忽视它。获取性能基线有助于了解响应时间的变化趋势。例如,Lisa 所在公司的网站负载较小,他们对该网站进行了负载测试基线,这样随着网站发展,就能知晓性能受影响的情况。

1.3 性能基线测试结果示例

Lisa 的同事 Mike Busse 负责为管理退休计划的 Web 应用获取性能基线。他评估了负载测试工具,选用了 JMeter 并开展测试。测试模拟了逐步增加负载直至 100 个并发用户的情况,使用了三个针对常见用户活动的测试脚本,分别单独运行和一起运行。收集的数据包括:
- 事务的最大时间
- 繁忙连接的最大数量
- 事务最大时间与用户数量的关系图
- 事务最大时间达到 8 秒时系统中的用户数量

在报告结果时,对术语(如事务和连接)进行定义很重要,这样能让结果

内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究对比。
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