[freeRTOS]学习笔记1： vTaskDelayUntil与vTaskDelay

最新推荐文章于 2025-06-20 09:54:27 发布

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本文通过对比vTaskDelayUntil与vTaskDelay两个RTOS函数的特点及应用，详细解释了它们在任务调度上的不同表现。通过具体代码示例展示了在优先级高的任务长时间占用CPU的情况下，两种函数对低优先级任务的影响差异。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

vTaskDelayUntil与vTaskDelay：

① vTaskDelayUntil精度比vTaskDelay高

② 使用vTaskDelayUntil的任务不会丢失任务执行，vTaskDelay会丢失执行。

如下代码：

Task2使用vTaskDelayUntil延时1s，Task3使用vTaskDelay延时1s，

优先级最高的Task1长期占用CPU(大概3秒)，导致Task2和Task3得不到运行机会，

当Task1三秒之后释放CPU的占用，Task2和Task3得到运行机会，Task3只会运行1次，但Task2将会连续运行3次。

#include "user_task.h"


#define DELAY_LOOP_CNT    3000000000


static TaskHandle_t Task1;
static TaskHandle_t Task2;
static TaskHandle_t Task3;


void vTask3(void *pvParam)
{
    const char *pcTaskName = "{Task}------3\r\n";
//    volatile unsigned long u3;

    pvParam = pvParam;
    for (;;)
    {
        printf("%s", pcTaskName);

        /*for (u3 = 0; u3 < DELAY_LOOP_CNT; u3++)
        {
        }*/
        vTaskDelay(1000);
    }
}

void vTask2(void *pvParam)
{
    int cnt = 0;
    const char *pcTaskName = "[Task]----2\r\n";
//    volatile unsigned long u2;

    TickType_t lasttick = xTaskGetTickCount();
    pvParam = pvParam;
    for (;;)
    {
        printf("%s", pcTaskName);

        vTaskDelayUntil(&lasttick, 1000);
        //vTaskDelay(1000);

        if (cnt < 3)
        {
            cnt++;
        }
        else
        {
/*            if (uxTaskPriorityGet(Task1) == 1)
            {
                printf("Change Task1 priority!\r\n");
                vTaskPrioritySet(Task1, 4);
            }*/
        }
    }
}

void vTask1(void *pvParam)
{
    const char *pcTaskName = "<Task>--1\r\n";
    volatile unsigned long u1 = 0;

    pvParam = pvParam;
    for (;;)
    {
        printf("%s", pcTaskName);

        for (u1 = 0; u1 < DELAY_LOOP_CNT; u1++)
        {
        }
        //vTaskDelay(1000);
//        printf("%C", getch());
        vTaskDelay(100);
//        taskYIELD();
    }
}

void vTask_main(void)
{
    xTaskCreate(vTask1, "Task1", 1000, NULL, 4, &Task1);
    xTaskCreate(vTask2, "Task2", 1000, NULL, 1, &Task2);
    xTaskCreate(vTask3, "Task3", 1000, NULL, 3, &Task3);

    vTaskStartScheduler();

    for (;;) { ; }
}