无人机电机的代码解析-ardupilot飞控

AP_Motors_Class.cpp 代码详解：

1. 构造函数关键部分

AP_Motors::AP_Motors(uint16_t speed_hz) :
    _speed_hz(speed_hz),
    _throttle_filter(),
    _throttle_slew(),
    _throttle_slew_filter(),
    _spool_desired(DesiredSpoolState::SHUT_DOWN),
    _spool_state(SpoolState::SHUT_DOWN)
{
   
   
    _singleton = this;  // 设置单例实例
    _throttle_filter.set_cutoff_frequency(0.0f); // 初始化油门滤波器
    _throttle_slew_filter.set_cutoff_frequency(AP_MOTORS_SLEW_FILTER_CUTOFF); // 50Hz滤波
}

• 初始化电机控制频率和滤波器
• 采用单例模式确保全局唯一实例
• 默认状态为关闭(SHUT_DOWN)

2. PWM输出核心方法

void AP_Motors::rc_write(uint8_t chan, uint16_t pwm) {
   
   
    SRV_Channel::Function function = SRV_Channels::get_motor_function(