基于卡尔曼滤波和PID调节的自平衡小车

最新推荐文章于 2025-07-25 15:38:43 发布
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分类专栏： 平衡小车 文章标签： 卡尔曼滤波 PID MPU6050 平衡小车
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/feng3121/article/details/79398526
本文介绍了如何使用卡尔曼滤波和PID调节技术实现自平衡小车的稳定控制。提供了包含详细注释的源代码及功能图与程序框图供读者下载，强调了快速响应和高效算法的重要性。


资源下载：

               源代码：  http://download.youkuaiyun.com/download/feng3121/10262828

               功能图与程序框图：  http://download.youkuaiyun.com/download/feng3121/10262796

建议大家把这两个先下载下来，特别是源代码里面，有大量注释，是给自己写的，写的很详细

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基于卡尔曼滤波器的 PID 控制
追赶时代的博客
11-24 560
基于卡尔曼滤波器的ＰＩＤ控制
基于卡尔曼滤波和PID调节的自平衡小车关于MPU6050以及视频更新
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02-28 4818
资源下载：               源代码：  http://download.youkuaiyun.com/download/feng3121/10262828               功能图与程序框图：  http://download.youkuaiyun.com/download/feng3121/10262796更新MPU6050细节：GY521MPU6050是I2C元件，需要用I2C时序才能读写，关于...
详解基于卡尔曼滤波的平衡车源代码实现
weixin_30789053的博客
05-18 1034
平衡车的控制系统通常由三大硬件组件构成：微控制器、电机与驱动器、传感器。每一个组件都有其独特的功能和特性，它们共同协作来实现平衡车的动态平衡和运动控制。
自平衡小车arduino+mpu6050+卡尔曼滤波+PID
02-02
自平衡小车arduino主控+mpu6050+卡尔曼滤波+PID
程序代码篇---卡尔曼滤波与PID
最新发布
道阻且长，行则将至。
07-25 940
卡尔曼滤波和PID控制是嵌入式系统中的两种核心技术，但功能截然不同。卡尔曼滤波主要用于状态估计，从噪声数据中提取真实状态（如GPS定位修正）；PID控制则是闭环调节，通过比例、积分、微分运算消除系统误差（如恒温控制）。二者常协同工作：卡尔曼滤波提供精确状态数据，PID根据误差生成控制量。简言之，卡尔曼滤波解决"测不准"问题，PID解决"控不稳"问题，前者是"感知工具"，后者是"调节工具"。
Matlab--基于卡尔曼滤波器的PID控制
ACE
03-30 6755
  在现代随机最优控制和随机信号处理技术中，信号和噪声往往是多维非平稳随机过程。因其时变性，功率谱不固定。在1960年年初提出了卡尔曼滤波理论，该理论采用时域上的递推算法在数字计算机上进行数据滤波处理。   对于离散域线性系统             x(k)=Ax(k−1)+B(u(k)+w(k))x(k)=Ax(k-1)+B(u(k)+w(k))x(k)=Ax(k−1)+B(u(k)+w(k)...
卡尔曼滤波器的PID控制
04-03
采用卡尔曼滤波器的PID控制。控制干扰信号与测量噪声信号幅值均为0.002的白噪声信号。采用滤波器是控制效果明显改善。
平衡小车卡尔曼滤波算法
07-14
这次的平衡车，使用到了卡尔曼滤波，下面谈谈使用心得 我们是利用角速度传感器和加速度传感器测量得到角度和角速度，但是由于车子是运动的，我们利用加速度得到的角度并不完全正确，由于噪声干扰，我们对角速度传感器的测量值也存在怀疑。于是我们就要进行滤波，通过两个传感器数值上的相互关系来得到我们想要的结果。我们使用卡尔曼滤波器连接这两个测量值。 在介绍他的5条公式之前，先让我们来根据下面的例子一步一步的探索。 假 设我们要研究的对象是一个房间的温度。根据你的经验判断，这个房间的温度是恒定的，也就是下一分钟的温度等于现在这一分钟的温度(假设我们用一分钟来做时 间单位)。假设你对你的经验不是100%的相信，可能会有上下偏差几度。我们把这些偏差看成是高斯白噪声(White Gaussian Noise)，也就是这些偏差跟前后时间是没有关系的而且符合高斯分配(Gaussian Distribution)。另外，我们在房间里放一个温度计，但是这个温度计也不准确的，测量值会比实际值偏差。我们也把这些偏差看成是高斯白噪声。 好了，现在对于某一分钟我们有两个有关于该房间的温度值：你根据经验的预测值(系统的
基于MPU6050及卡尔曼滤波的平衡小车设计.zip_卡尔曼滤波有什么用
01-09
《基于MPU6050及卡尔曼滤波的平衡小车设计》 在现代智能设备和机器人领域，传感器技术的应用至关重要，而MPU6050作为一种集成的六轴传感器，结合了陀螺仪和加速度计的功能，广泛用于姿态检测与控制。在这个项目中，...
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08-05
针对现有两轮自平衡遥控小车系统稳定性...利用 MPU6050 模块实时获取小车的当前运行姿态，经卡尔曼滤波处理位姿信息后发送给主控器，随后利用线性 PID 控制算法调节电机转速，结合双闭环控制实现了小车的直立平衡行走。
卡尔曼滤波在平衡小车中的使用和参数选择
weixin_46976767的博客
12-29 2292
在自平衡小车读取IMU的陀螺仪数据过程中，零漂移严重影响计算小车俯仰角的准确性，因此引入卡尔曼滤波来处理陀螺仪读数。 在这里介绍卡尔曼滤波的使用，卡尔曼滤波一共有5个公式。其中2个用于预测状态，2个用于更新状态，1个是卡尔曼系数的计算： 先说2个预测状态的公式： 预测状态方程： 这一个公式是用上一个时刻（t-1时刻）的状态，乘以状态转移矩阵F，再加上控制量上的变换矩阵乘以控制增益，得到公式左边带帽子和减号的东西，就是当前t时刻的状态量。我们来一个一个解释。公式左边的状态量为什么带一个减号..
卡尔曼+模糊控制+pid算法 详解
08-05
卡尔曼算法，模糊控制算法，pid算法，以及主要的滤波算法的详细介绍及相关源代码
平衡小车源码(卡尔曼滤波版)
04-19
软件设计中主要有MPU-6050传感器数据的滤波处理、电机PID控制、编码器测速、超声波测距、蓝牙通信、OLED显示以及主电源的电压测量等。同时作品也可以实现遥控功能，只需将手机APP与作品上的蓝牙模块连接即可实现控制。代码注释特别详细，适合PID入门
两轮自平衡小车（卡尔曼滤波代码+PID调试文档）
04-01
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新手平衡小车的卡尔曼滤波算法总结
11-12
新手平衡小车的卡尔曼滤波算法总结，新手平衡小车的卡尔曼滤波算法总结
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weixin_34161064的博客
01-21 3482
鄙人最近测量调试直立平衡车的姿态角度时，用到了卡尔曼滤波算法。本着知其然还需知其所以然的学习精神，在网上阅览了很多关于滤波原理及算法应用的文章，加上自己的调试经验，有了一点小小的心得，现在分享给大家。疑惑不当之处，欢迎讨论批评。首发于优快云：http://blog.youkuaiyun.com/qq_32666555。转载请注明作者及出处，谢谢！ ...
卡尔曼滤波——二轮平衡小车
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二轮平衡小车——滤波算法
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基于卡尔曼滤波器的PID控制-3
卡尔曼滤波优化的自平衡小车源码分析
本项目源码非常适合入门级的PID控制学习和自平衡技术的研究。代码中详细的注释有助于读者理解各种算法和实现方式，使得该项目不仅仅是一个完成的作品，更是一套完整的教学材料。在尝试理解和应用这些知识点的过程中...
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