WSL2 ubuntu18.04安装ROS

最新推荐文章于 2024-03-02 22:56:35 发布

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本文详细指导了如何在Windows10上启用并配置WSL，包括安装Ubuntu、设置默认版本、安装Linux工具、汉化以及配置ROS环境，适合对WSL感兴趣的开发者和用户。

前期准备

在Windows 10上启用WSL（Windows Subsystem for Linux）的步骤如下：
1. 打开“控制面板”并选择“程序和功能”选项。
2. 单击左侧的“启用或关闭Windows功能”链接。
3. 滚动到底部并选中“适用于Linux的Windows子系统”复选框。
4. 单击“确定”按钮并等待Windows完成安装。
5. 重新启动计算机以完成安装。
（同时启动的虚拟机平台、hype-v）
设置默认版号和wsl内核更新（这个版号很重要，v2的wsl可以做到与win丝滑交互）
```
wsl --set-default-version 2
wsl --update
```
安装wsl

在 Windows 应用商店搜索 ubuntu ，选择自己喜欢的版本，安装即可。这里我选择的是 Ubuntu 18.04 LTS，之后的所有内容也是基于 WSL Ubuntu 编写。
初始化wsl 设置用户名和密码

设置默认root用户然后再切回来（我windows使用的用户名是Administrator，ubuntu的用户名字是 admin）

C:\Users\Administrator\AppData\Local\Microsoft\WindowsApps\ubuntu2004.exe config --default-user root
C:\Users\Administrator\AppData\Local\Microsoft\WindowsApps\ubuntu2004.exe config --default-user admin

更换源使用小鱼脚本更换系统源

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装可以在win下显示的linux工具（特别是gedit 很好用，不用使用vim简直就是半吊子程序员的福音）

sudo apt install gedit -y
sudo apt install gimp -y
sudo apt install nautilus -y
sudo apt install vlc -y
sudo apt install x11-apps -y

汉化

# 安装中文基础语言包
sudo apt install language-pack-zh-hans
# 安装中文桌面语言包
sudo apt install language-pack-gnome-zh-hans
sudo apt install language-pack-kde-zh-hans
# 安装中文手册页（man命令）
sudo apt install manpages-zh

sudo gedit /etc/locale.gen

找到 zh_CN.UTF-8 UTF-8 并取消注释，然后保存并退出

locale.gen...
# zh_CN.GBK GBK
zh_CN.UTF-8 UTF-8
# zh_HK BIG5-HKSCS
...

编译语言

sudo locale-gen

设置默认中文

sudo gedit /etc/default/locale

替换原来的内容如下

localeLANG=zh_CN.UTF-8

动鱼香ros一键安装

主页 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)
```
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
```
1. 配置rosdepc（为之后安装kortex做准备）
2. 安装ros-melodic桌面版
3. 装完测试一下ok不ok（三个终端三个小乌龟）
```
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
```