IMU参数详解

最新推荐文章于 2024-11-19 14:33:54 发布

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本文详细解读了加速度计和陀螺仪的关键参数，如Full-ScaleRange、Nonlinearity、Sensitivity、OFFSET、Noise等，以及它们在动态范围、灵敏度和温度影响上的特性。了解这些对于选择和应用这些传感器至关重要。

1.加速度计
1.1Full-Scale Range
(1)指加速度计能测量到的正反方向最大加速度的额定值范围。常见有（±2g,±4g,±8g,±16g, up to ±400g)
(2)地球重力加速度为1g=9.8m/s^2. 16g=9.8*16=156.8m/s^2
(3)一般可以根据具体应用配置量程,如测试静止应用,用2g就行.人和车运动8g以上.
1.2Nonlinearity
(1)非线性,靠近量程最大值,非线性就越差.
1.3Cross-Axis Sensitivity
(1)指的是x,y,z轴正交程度.
(2)理想情况下,X,Y和Z轴是完全正交的,即各轴的两两的夹角为90度,如X轴方向加速度时,Y轴或Z轴为0. 但是实际产品无法做到.
(3)Cross-Axis Sensitivity =1%表示: 假设X轴的加速度为1g, 理想时Y轴是无分量的。但是实际有1%的分量耦合到Y轴: 1g*1%=0.01g=10mg

1.4Sensitivity
(1)sensitivity at XOUT, YOUT, ZOUT
(2)Sensitivity Change Due to Temperature

1.5OFFSET
(1)0 g Output for XOUT, YOUT, ZOUT
理想情况下没有加速度时输出为0. 但是实际产品不是0比如25mg
(2)0 g Offset vs. Temperature (X-Axis, Y-Axis, and Z-Axis)
零飘随着温度的变化而变化多少，比如0.1mg/c