Matlab机构与机器人分析笔记一：不同matlab版本的语法问题

本文内容是学习《Mechanisms and robot analysis with Matlab》一书中的第二章：机构的位置计算。

不同matlab版本的语法不同，我用的是matlab r2016b，经历了一番波折，终于运行出原文中的例题。

一、solve()函数

       原文程序：

       % 由B点C点的坐标得BC长度，列出等式
       eqnC = ’( xB - xCsol )ˆ2 + ( yB - yC )ˆ2 = BCˆ2’;
       % 用solve函数求解等式
      solC = solve(eqnC, ’xCsol’);
      % 等式求得2个解，后续再根据具体条件舍去一个
      xC1=eval(solC(1));
      xC2=eval(solC(2));

       matlab r2016b中solve()不能再用等式，而要全部移到等号一边，成为一个默认=0的式子。等式eqnC和solve()括号中的引号也不再需要。

       修改后程序：     

        eqnC = (xB-xCsol)^2 + (yB- yC)^2-BC^2;     
        solC = solve(eqnC,xC