FairLikeSnow的博客

Protobuf（Protocol Buffers）是 Google 开发的一种高效的结构化数据序列化工具，可用于数据存储、通信协议等场景。体积更小：二进制编码，数据压缩率高；解析更快：无需解析字符串，效率是 JSON 的 5-10 倍；跨语言兼容：支持 C++、Python、Java 等多种语言；可扩展性强：新增字段不影响旧版本解析。

跨平台构建系统生成器生成 Makefile（Linux）、Visual Studio 项目（Windows）等ROS 2 的官方构建工具（通过 ament_cmake）ROS 2 的 CMake 构建系统基于 CMake，提供 ROS 2 特有功能简化依赖管理、消息生成、包导出等目录结构├── msg/├── srv/示例消息# 消息定义示例服务# 请求---# 响应示例动作# 目标---# 结果---# 反馈# 1. 生成接口# 2. 创建节点rclcpp。

ROS2参数系统是ROS2框架提供的配置管理机制，允许节点在运行时获取配置参数。命令行参数Launch文件参数默认值calibration配置文件 > 包内配置文件 > 默认值1. 节点启动2. 调用loadConfiguration()3. 在loadConfiguration()中：- 检查/var/psi/calibration/config.yaml- 如果不存在，检查包内config.yaml- 使用set_parameter()设置参数到参数服务器。

在包中创建 srv 目录并添加服务定义文件mkdir srv# 请求部分：三个整数 int64 aint64 bint64 c--- # 响应部分：求和结果 int64 sum。

举个例子，我们手上有很多红豆、绿豆、黄豆，假设都放在一个袋子里，如果只想把黄豆都拿出来，是不是得在五颜六色的豆子里一颗一颗都找出来，数量越多，你就越头疼；每个机器人可能有很多功能，比如移动控制、视觉感知、自主导航等，如果我们把这些功能的源码都放到一起当然也是可以的，但是当我们想把其中某些功能分享给别人时，就会发现代码都混合到了一起，很难拆分出来。想象一下你的系统是一个巨大的图书馆（System Library），而你的ROS2工作空间是你刚写完的一本新书（Your New Package）。

如果返回 /usr/bin/tailscale 或类似路径，说明已安装但 sudo 可能找不到它。如果 which tailscale 没有输出，说明安装失败，重新执行安装步骤。Tailscale 的后台服务 tailscaled 必须运行。检查 tailscaled 服务是否运行。检查 tailscale 命令是否存在。

变量名区分大小写，通常大写表示常量，小写表示变量。定义：变量名=值 ( 等号两边不能有空格！使用：$变量名 或 ${变量名} (推荐后者，明确边界)。示例：name="Alice" # 定义变量" # 使用变量echo $greeting # 输出: Hello, Alice!echo "My name is ${name}." # 输出: My name is Alice. (明确边界)

大多数Linux/windows/Mac都已经预装了openssh，无需额外安装。命令：ssh-copy-id bing@132.168.1.123 至此要输入密码。使用别名的登录方式，需打开~/.ssh/config文件，追加一下内容。2.需安装ssh客户端组件，由openssh-client包提供。2.需要安装并运行ssh服务，由open-server包提供。1.使用服务的主机，它向服务发起请求来获取所需的资源和服务。1.安装VSCode插件：Remote - SSH。

Docker是一个用于构建build 运行run 传送share应用程序的平台Docker是一个开源的应用容器引擎，让开发者可以打包他们的应用以及依赖包到一个可抑制的容器中，然后发布到任何流行的Linux机器上，也可以实现虚拟化。容器完全使用沙盒机制，相互之间不会存在任何接口。几乎没有性能开销，可以很容易的在机器和数据中心运行。最重要的是，他们不依赖于任何语言、框架或者包装系统。

添加子目录：每个模块（子目录）中都需要一个CMakeLists.txt文件，最外层也有该文件，并且在该文件中添加子目录路径：add_subdirectoory()。需要子目录的原因：在一个项目中，不可能用一个cpp文件包含所有的功能，故分为多个模块在不同目录中。在每个模块中，可以单独编译，再和其他模块解耦（组合）。可见生成了libdyStudent.so动态库，接着运行。src中的CMakeLists.txt。最外层的CMakeLists.txt。二、方式2-静态库的方式。三、方式3-动态库的方式。

epoll

在select这种I/O多路复用机制下，我们需要把想监控的文件描述集合通过函数参数的形式告诉select，然后select会将这些文件描述符集合拷贝到内核中，我们知道数据拷贝是有性能损耗的，因此为了减少这种数据拷贝带来的性能损耗，Linux内核对集合的大小做了限制，并规定用户监控的文件描述集合不能超过1024个，同时当select返回后我们仅仅能知道有些文件描述符可以读写了，但是我们不知道是哪一个，因此程序员必须再遍历一边找到具体是哪个文件描述符可以读写了。第三个文件描述符可以读写了吗？

结果：

【代码】Linux c++开发-11-Socket TCP编程简单案例。

Linux c++ Socket

超大文件，进程间共享内存。

示例：

先用open接口去打开文件，flag表示打开文件的权限不同。先简单的介绍一下open,read,write。

【代码】linux c++调试 CMakeLists编写。

【代码】linux c++ 开发 - 05- 使用CMake创建一个动态库。

src中的CMakeLists.txt。外层CMakeLists.txt。然后 cd build。

CMake的简单使用

命令行编译

Linux c++ 开发