ROS2_进阶笔记

1、推荐继承方式

推荐以继承Node的方式来创建节点对象。继承方式可以在一个进程内组织多个节点，这对于提高节点间的通信效率是很有帮助的，但是直接实例化则与该功能不兼容。

C++继承Node实现示例如下：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class MyNode: public rclcpp::Node{
public:
    MyNode():Node("node_name"){
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"hello world!");
    }

};

int main(int argc, char *argv[])
{
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto node = std::make_shared<MyNode>();
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

Python继承Node实现示例如下：

import rclpy
from rclpy.node import Node

class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("node_name_py")
        self.get_logger().info("hello world!")
def main():

    rclpy.init()
    node = MyNode() 
    rclpy.shutdown()

2、自定义消息类型

 （1）CMakeLists.txt文件

为了将.msg文件转换成对应的C++和Python代码，还需要在CMakeLists.txt中添加如下配置：

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/Student.msg"
)

（2）package.xml文件

在package.xml中需要添加一些依赖包，具体内容如下：

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

3、ROS2包中使用其他ROS2包中的消息类型

在 ROS 2 中，如果功能包 A 需要使用功能包 B 中定义的消息类型，你需要在 CMakeLists.txt 和 package.xml 中做以下修改：

（1）在Cmakelist中的修改：

find_package(message_interfaces REQUIRED)  # 替换为功能包 B 的实际名称

ament_target_dependencies(your_target_name
  rclcpp
  message_interfaces  # 替换为功能包 B 的实际名称
)

（2）在package中的修改：

  <build_depend>message_interfaces</build_depend>
  <exec_depend>message_interfaces</exec_depend>