基于NVIDIA Xavier的Socket Can项目开发

最新推荐文章于 2024-11-02 21:40:21 发布

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#c++ #嵌入式 #linux

本文介绍了基于NVIDIA Jetson AGX Xavier进行Socket CAN开发的过程，包括焊接外接的TJA1042收发器，测试两路CAN接口的收发功能，以及在开发中遇到的波特率问题及其解决方法。参考了socket can官方文档和相关测试工具，通过调整波特率解决了通讯异常。

基于NVIDIA Jetson AGX Xavier的Socket Can开发

(优快云太恶心，已迁移到博客园)

1.焊接外接的收发器

参考博客：
配置can接口寄存器以及CAN收发器的焊接
 配置can接口寄存器以及CAN收发器的焊接与测试代码以及gitlab示例代码参考(优快云)
用的收发器是TJA1042
用的寄存器
大佬帮我焊的，最终的成品如下
用了DB9头子接上USBCAN-2E-U测试的

2.测试Xavier两路CAN

在Xavier的ubuntu上安装can-utills测试两路CAN的收发是否正常，如果焊好了的话正常是两路can都可以收发的(建议多买几个收发器TJA1042，毕竟大佬给我焊的时候也是不小心焊烧了一路can)

3.部分工程代码

开发过程中参考了以下内容：socket can官方文档的中文翻译
 vehicle_socket
注：我是把/etc/rc.local脚本中部分bash移植到了代码中，以便于从代码中设置波特率
废话不多说，整代码
#include<socket_can.h>

#include <pthread.h>

#include <stdint.h>
#include <net/if.h>
#include <netinet/in.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>

#include <string>

#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <linux/can/error.h>
#include <linux/net_tstamp.h>

#define SET_CAN0_BAUDRATE "sudo ip link set can0 type can bitrate "
#define SET_CAN1_BAUDRATE "sudo ip link set can1 type can bitrate "
#define CAN_FD_ON " dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on"
#define CAN0_OPEN "sudo ip link set up can0"
#define CAN1_OPEN "sudo ip link set up can1"
/* set transmit queue length: small value for slower device with a high latency, hight value is recommended for server connected with high-speed internet connections the perform large data transfers */
#define CAN0_LENGTH "sudo ip link set can0 txqueuelen 1000" 
#define CAN1_LENGTH "sudo ip link set can1 txqueuelen 1000"