基于51单片机-智能红外遥控寻迹避障小车

最新推荐文章于 2024-06-08 21:37:26 发布
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大一暑假，在家自己动手做的。记录下

涉及到：电机驱动、红外寻迹模块、超声波模块、红外遥控、温度传感器、温湿度传感器、LCD1602等等

源码:http://download.youkuaiyun.com/detail/hailmy/6279949

基于STM32的智能循迹避障小车
m0_55933541的博客
01-10 3万+
为了在日常实验教学中融入智能车的元素，本设计采用多传感器协同策略，开发一款基于STM32智能循迹避障小车。研究内容主要包括系统的整体方案设计、系统硬件设计与选择、多传感器协同策略、软件设计等，并在此基础上进行实际H型轨迹循迹试验，验证该方案的可靠性及该系统的功能的完整性。
基于STM32的智能小车（蓝牙遥控 自动避障）
qq_70857096的博客
11-27 3337
学完江科大的stm32 就迫不及待想找个项目练练手，于是就先做了一个比较基础的智能小车项目，没有去设计板子，直接用的江科大的面包板做的一个简易的小车。这个过程还是遇到了不少的困难的，下面我以一个小白的视角把我自己遇到的问题分享出来供大家参考，编程全部采用模块化编程，可以随意拓展自己喜欢的功能小车只实现了一些简单的功能，学完江科大的视频就能上手，​​​​​如果还有疑问可以 看看这个视频智能小车制作教程（基于stm32）_哔哩哔哩_bilibilit=N7T8。
基于stm32的智能小车(远程控制、避障、循迹)
热门推荐
m0_59113542的博客
03-29 16万+
学完stm32，总是想做点东西“大显身手”一下，智能小车就成了首选项目，其核心只是就是PWM输出，I/O口引脚电平判断。 制作智能小车的硬件名单： 制作智能小车的硬件列表： （1） STM32C8T6核心板 一块 （2） L298N电机驱动 两个 （3） 2.4G无线通讯模块 一个 （4） 红外壁障模块 两个 （5） 红外循迹模块 两个 （6） 电源转换模块 一个 （7） 18650供电电池
STM32循迹避障小车（颜色识别）
2301_76995840的博客
07-04 5072
当小车在黑线上行驶时，黑线会吸收一部分红外线，接收器接收到的信号会变弱，当小车在白线上行驶时，反射的红外线信号比较强，接收器接收到的信号强度也比较高。主控采用stm32F103C8T6，三个循迹模块，超声波模块，openmv，降压模块，锂电池组，TT马达四个，L298n。其中，时间差是超声波从发射器到障碍物和从障碍物回到接收器所需的时间，音速是在空气中传播的声音速度，2是因为超声波在传播过程中需要往返两次。源文件已上传，有需要的同学可以参考一下，我也是个萌新，代码比较简单，希望可以给同学们提供一些便利。
基于STM32智能循迹避障小车
程序猿追的博客
06-08 7452
电机旋转就是我们小车轮子旋转了，我们先看看然后让一个轮子转起来。电机驱动的PWMA接PA1口，AIN2与AIN1接PA5与PA4口，根据定义表中，我们要使用定时器(TIM) 2的通道(Channel) 2，所以初始化代码是。代码待优化，后续来总结。
小车-蓝牙-寻迹-避障.zip_51智能小车_寻迹避障小车_智能 小车_蓝牙 51_蓝牙 智能小车
07-15
在这款智能小车的设计中，51单片机作为核心处理器，负责接收来自蓝牙模块的指令，控制小车的行驶、避障和寻迹功能。 【蓝牙遥控】：蓝牙技术是一种短距离无线通信技术，用于设备间的无线数据和语音通信。在这个项目...
基于51单片机的智能循迹避障遥控小车.pdf
07-12
本文介绍了一种基于51单片机的智能循迹避障遥控小车的设计与实现。以下是详细知识点整理： 1. 智能小车概述： 现代科技发展迅猛，智能化小车在很多领域都得到了应用。智能小车通常集成了计算机、传感技术、电子、...
基于51单片机的红外遥控-自动避障-贴墙行走-人体感应智能小车机器人
08-04
红外遥控的特点是利用红外线进行点对点通信的技术，不影响周边环境，不干扰其他电器设备。室内近距离（小于10米），信号无干扰、传输准确度高、体积小、功率低的特点,遥控中得到了广泛的应用。 本系统采用成品红外...
基于51单片机设计智能避障小车.docx
09-18
### 基于51单片机设计智能避障小车 #### 一、绪论 ##### 1.1 智能小车的意义和作用 随着科技的进步和社会的需求增加，智能小车作为一种集成了传感器技术和自动控制技术的平台，在众多领域展现出巨大的应用潜力。...
基于51单片机的智能寻迹避障小车
01-14
　　设计分为五个模块：最小系统板、电源模块、驱动模块、寻迹模块、避障模块，电源模块采用五节1.2V充电电池，驱动模块为L298N驱动模块，寻迹采用三路红外对管，对黑色轨道进行寻迹，避障采用光电传感器，避障距离范围为3—80CM。
51 单片机 红外避障小车 大集合
05-18
51 单片机 红外避障小车 大集合 压缩包里 含有简单的红外避障程序。然后进阶版，是跟随障碍物的，最后是制作成后退掉头的。三个程序，不用的功能，红外避障小车学习必备。
51单片机 红外循迹 红外避障小车 双功能小车
05-18
51单片机 红外循迹 红外避障小车 双功能小车 把红外循迹和红外避障整合到了一起 可以学习一下
51单片机智能小车花式，寻迹，红外，超声波，避障，遥控实验
12-13
51单片机只能小车花式，寻迹，红外，超声波，避障，遥控实验 总共包含12个实验代码一起打包放送 每一个运行方式都有一个实验进行演示，包含详细注释 为小白量身定做，引导一条光明之路，佛光普照，大杀四方 毕业设计...
基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf
07-01
总结来说，基于STM32的智能循迹避障小车设计融合了微控制器技术、PWM调速技术、传感器技术以及软件编程技术，实现了自动化行驶、障碍物规避等功能，具有较高的实用性和研究价值。这样的设计不仅适用于竞赛项目，也为...
STM32基于hal库的智能小车—超声波避障
weixin_65866701的博客
12-29 1万+
材料： （1）stm32f407zgt6最小系统开发板 （2）l298n电机驱动模块1个 （3）四个电机 （4）超声波模块 一、组装 (1)L298N电机驱动模块与stm32开发板接线如下图： (2)超声波模块接线： 说明:VCC接stm32开发板的3.3v~5v，GND接stm32开发板的GND，Trlg接单片机PB6、Echo接单片机PA0. 二、主要程序 1、STM32CUBEMX配置如下： （1）引脚配置: 说明： 1）定义2个电机的引脚，都是G...
基于STM32设计的避障寻迹小车
02-10 2万+
基于STM32F103C8T6设计的壁障寻迹小车，显示屏采用1602。根据寻迹模块信号、超声波模块型号实现自动壁障，自动行驶。
STM32 避障小车 —— SG90
qq_45947519的博客
07-24 4253
本文介绍制作过程中用到的 SG90 180° 版本 模块 注意: 360 度版本的舵机只能控制旋转的方向和速度，较难控制。而 180 度版本可以直接控制旋转的角度。 实物图片 SG90 需要连接三条线，其中 棕色 -> GND 红色 -> VCC 橙色 -> 信号线 工作原理 舵机内部有一个基准电压，微处理器产生的 PWM 信号通过信号线进入舵机产生直流偏置电压，与舵机内部的基准电压作比较，获得电压差输出。电压差的正负输出到电机驱动芯片上，从而决定正反转。当舵机开始旋转的时候，舵机内部通
stm32项目（14）——基于stm32f103zet6的循迹避障小车
guangali的博客
12-23 2954
基于stm32的循迹避障小车
stm 32循迹小车pid
最新发布
03-15
<think>好的，我现在需要帮助用户了解STM32循迹小车的PID控制实现方法和调试技巧。首先，我得回顾一下用户提供的参考引用内容，确保回答准确。用户引用了三个资源，主要涉及PID差速控制、定时器配置以及中断处理等方面。 首先，我需要整理PID控制在循迹小车中的应用流程。根据引用[^1]，两路循迹模块的数据用于计算误差，然后通过PID算法调节电机转速。所以，我应该先解释如何获取误差，可能涉及传感器读数的处理，比如左右红外传感器的偏差转换为误差值。 接下来是PID算法的实现部分。引用[^3]提到使用systick中断进行PID计算和速度控制，这意味着PID控制周期需要稳定的定时中断来保证实时性。而引用[^2]指出在主循环中调用PID函数可能无法保证实时性，所以定时器中断的使用是关键。这部分需要详细说明如何配置定时器中断，并在中断服务程序中执行PID计算和PWM调整。 然后是关于PID参数的整定，用户可能需要知道调试技巧。Kp、Ki、Kd三个参数的作用需要分别解释，并给出调整顺序，比如先比例，再积分，最后微分。同时，引用提到的PID整定方法可能涉及试凑法或其他方法，需要结合实际情况举例说明。 另外，用户可能关心如何具体实现代码结构。例如，如何读取传感器数据，计算误差，执行PID算法，并调整PWM占空比。需要提及ADC或GPIO读取传感器值，误差计算的具体方法（比如差值或加权平均），以及如何将PID输出转换为电机的PWM信号。 调试技巧方面，除了参数调整，可能还需要考虑数据记录和可视化，比如通过OLED显示实时参数和速度，或者使用串口通信将数据发送到上位机分析。引用提到使用OLED显示，这也是一个有用的调试手段。 最后，生成相关问题时要覆盖实现方法、参数调整、硬件配置、常见问题等，确保用户能进一步深入各个细节。需要检查是否有遗漏的要点，比如电机驱动电路、编码器反馈等，但根据引用内容，主要涉及的是PID算法和定时器配置，可能不需要深入硬件细节，除非用户后续问题中提到。</think>### STM32循迹小车PID控制实现方法 #### 1. 传感器数据采集与误差计算 - **传感器选择**：通常使用红外对管或摄像头获取赛道位置信息。例如左右两个红外传感器读数差异反映偏离程度，误差计算公式可设计为： $$ e = K_1 \cdot (S_L - S_R) + K_2 \cdot \Delta t $$ 其中$S_L$和$S_R$为左右传感器值，$\Delta t$为时间差。 - **数据滤波**：通过滑动平均滤波或中值滤波消除噪声干扰。 #### 2. PID算法实现 - **定时中断配置**：使用SysTick或通用定时器（如TIM2）产生固定周期中断（推荐10-50ms），确保控制周期稳定[^2]。 ```c // 示例：SysTick配置（1kHz） HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock/1000); ``` - **PID核心代码**： ```c typedef struct { float Kp, Ki, Kd; float integral; float prev_error; } PID_Controller; float PID_Update(PID_Controller *pid, float error) { float integral = pid->integral + error; float derivative = error - pid->prev_error; float output = pid->Kp * error + pid->Ki * integral + pid->Kd * derivative; pid->integral = integral; pid->prev_error = error; return output; } ``` #### 3. 电机控制实现 - **PWM输出配置**：通过TIM3/TIM4输出PWM信号控制电机转速，占空比映射公式： $$ duty_{left} = base + PID_{output} $$ $$ duty_{right} = base - PID_{output} $$ - **差速控制**：将PID输出量转换为左右轮速差，示例代码： ```c void Motor_Update(float pid_out) { uint16_t left = BASE_SPEED + pid_out; uint16_t right = BASE_SPEED - pid_out; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, left); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, right); } ``` ### 关键调试技巧 1. **参数整定步骤**： - **比例系数Kp**：从0开始增大直至出现小幅振荡 - **积分系数Ki**：消除稳态误差，但过大会引起超调 - **微分系数Kd**：抑制振荡，改善动态响应 2. **调试工具**： - 通过OLED实时显示PID参数和电机转速 - 使用串口发送数据到上位机绘制响应曲线 - 用示波器观测PWM波形是否正常 3. **典型问题处理**： - **电机抖动**：降低Kp或增加Kd - **过弯冲出赛道**：检查传感器安装高度（推荐5-10mm） - **响应延迟**：缩短控制周期至20ms以内
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