掌上单片机实验室 – RT-Thread 下实现运动功能（19）

一、背景

        前面已经完成基于 RT-Thread 的应用程序框架，并且尝试了加入简单的硬件测试功能，确定应用框架可以方便的实现应用功能。

        本篇开始，将前面基于 FreeRTOS 及Arduino 所做的小车实际驱动功能在 RT-Thread 应用框架下实现，编写更解决实际应用场景的练习程序，看看深入使用 RT-Thread 是否会遇到问题，相较于 Free RTOS及Arduino 有无亮点。

二、需求

        程序功能需求不变，此处就不再赘述，如有兴趣可以翻阅前面“掌上实验室 – 实现运动功能”一文。

        在 RT-Thread 框架下实现，基于 RT-Thread Studio 编程，主要是化解两者之间的不同，基于 RT-Thread 的特性及所提供的资源，实现原来 Arduino 下有但 RT-Thread下没有或不同的功能。具体如下：

1. Arduino下实现C++的功能比较简单，只需按C++规则编写代码即可，规则不是很严格。基于 RT-Thread Studio 改如何编写？
2. 由于 RT-Thread 没有提供以us为单位的读系统时间函数（micros（）），需要替换为基于RT-Thread 的功能。
3. 因为原来是直接使用的Arduino 库函数（PID库），只需安装后加入头文件即可。此处需要将库作为源程序加入工程。

        主要差别就是这些。

三、实施

3.1 程序中 C++ 类的使用

        原来程序中，由于 Arduino 可以使用类定义，故为了学习更多的内容，尝试用类定义的方式实现电机驱动功能，因为小车两侧的电机驱动需求是一样的，可以编写一套处理代码，同时供两侧电机使用。

        虽说使用函数用传递参数的方式同样能实现，但从学习角度，尝试一下C++的类概念也不错，且确实通过类实现可读性感觉更好一些。

        但 RT-Thread Studio 的资料中没有示例说明如何使用 C++，先按自己理解尝试了一些，未果。网上搜相关资料，有点启发，但不系统。

        经不断试错，总算搞定，梳理后大致