掌上单片机实验室 — 程序阶段性完善（13）

        自构建程序框架开始，逐步根据需求增加了不少代码。在实现需求过程中，重点放在了需求的实现上，并无太在意代码的优化。

        在完成了小车行走功能及PID调速、参数自整定后，代码已经有了一定数量，需要阶段性的完善一下，以便后续的代码可以在一个相对简洁、高效的代码基础上继续构建。

        代码完善主要从以下方面考虑：

1. 资源占用优化：即RAM、FLASH，目前主要压力还是RAM，减少不必要的消耗。
2. 代码结构优化：增加程序逻辑性和可读性，减少冗长的代码，从工程上说，就是增加可维护性。

        以下就基于以上两方面对现有程序进行阶段性优化。

1、修改PID_v2 库，替换Double变量

        前面已经提过，Arduino 的 PID库用的都是Double变量，这对于MCU而言有点奢侈，而且