掌上单片机实验室 — 检验自整定效果（12）

一、背景

        上一步完成的 PID 自整定库的使用，效果不错，虽说有点曲折，但最终搞定。总体而言，在分享的PID-AutoTune 库基础上，可以实现 PID 参数自整定，关键是通过这个过程初步理解的自整定的概念和实现方式，对后续应用 PID 调节时，整定参数有了比较大的信心，这次是针对小车直流电机调速，下次想换一个不同场景，看看这种方式是否可行，如果可以，那就说明这套自整定的逻辑是成立的！

        这一步检验一下小车的调速效果，看看自整定是否能给出较好的PID参数。

二、目的

        基于前一步实现的自整定方式，用于整定小车的电机PID调速参数，实现小车电机定速转动，从而为后续小车可控运行打下基础。

三、测试方式、过程

3.1 硬件准备

        前一篇已说过：由于所用的 7 号镍氢充电电池放置了快 10 年，现在几乎无法正常放电，经过激活后，短路电流从约0.5A升到大约1.5A，勉强能用。

        小车的供电电路如下：

         原来设计时是考虑到电机启动和堵转瞬间会有较大电流，故使用电池直接给电机驱动H桥供电（电路中标号BAT），但所用的电池由于久置内阻太大，带负载后电压极剧跌落，导致电机无法正常工作。

        正好手头有DC-DC升压模块：

        在BAT输出上串入此模块，期望能稳住输出。增加后略有改善，但电机转动后，还是会从5V跌落到3V左右。前面尝试自整定功能时，就要基于此状态。

        由于想尝试用锂电池供电，所以不太想买新的镍氢电池。目前锂电池逐渐成为主流，原设计选择镍氢电池是考虑比锂电池安全，现在锂电池已经比较安全。

        用于电机驱动需要使用动力电池，即可以大电流放电的。选择的是用于模型飞机的聚合物锂电池，号称可以 10C 放电：