30、智能多区域转运平台实时安全监控系统与基于相关滤波的无人机自主目标跟踪系统

智能多区域转运平台实时安全监控系统与基于相关滤波的无人机自主目标跟踪系统

在工业生产和无人机应用领域，安全监控和目标跟踪是至关重要的技术。下面将详细介绍智能多区域转运平台实时安全监控系统和基于相关滤波的无人机自主目标跟踪系统。

智能多区域转运平台实时安全监控系统

该系统的核心模块包括目标检测模块和异物入侵判断模块，以下是其具体实现原理。

目标检测模块

• 图像采集 ：为实现转运平台设备周边无死角的全方位安全监控，经过对实际场景的分析和计算，采用在转运平台四个角各安装两台摄像机的部署方式，摄像机安装在高度为 2.5 米的龙门架位置。选用 A5201CG50 型号的工业摄像机，龙门架长边安装的 4 个摄像机镜头为 8 毫米，窄边的 4 个摄像机镜头为 12 毫米。根据现场环境，调整摄像机的安装角度和焦距，确定摄像机的视野，确保视野清晰，使摄像机能够看到同一方向上另一台摄像机前方 5 米的区域。最终摄像机的有效覆盖距离大于 34 米，可覆盖设备的跨度，满足摄像机全方位视野覆盖的要求。
• 目标检测 ：由于摄像机位置存在倾斜角度，拍摄结果会产生畸变，因此算法需要具有良好的鲁棒性。同时，为及时将检测结果提供给报警模块，算法应具备快速的图像处理功能。YOLO 系列是基于深度学习的单阶段快速目标检测算法，与两阶段算法相比，YOLO 算法将目标检测问题视为回归问题，加快了算法的检测速度。因此，该系统选择基于深度学习的 YOLOV5 算法，并对其进行训练，使其具备检测行人和障碍物的能力。

YOLOv5 网络主要由骨干网络（Backbon