惯性器件加速度计不基于转台的内参标定/多传感器融合第五章作业

加速度计内参模型

1、零偏

概念：加速度计输出中的常值偏移，及bias

2、刻度系数误差

概念：器件的输出往往为脉冲值或模数转换得到的值,需要乘以一个刻度系数才能转换成角速度或加速度值,若该系数不准,便存在刻度系数误差

3、安装误差

概念：如右图所示,b坐标系是正交的imu坐标系,g坐标系的三个轴是分别对应三个陀螺仪。由于加工工艺原因,陀螺仪的三个轴并不正交,而且和b坐标系的轴不重合,二者之间的偏差即为安装误差。

4、不需要转台的标定内参模型

上下三角模型转换：

构造函数中进行如下更改

CalibratedTriad_<_T2> calib_triad( 
      //
      // TODO: implement lower triad model here
      //
      // mis_yz, mis_zy, mis_zx:
      //params[0], params[1], params[2],//取消此行注释成为上三角
      _T2(0), _T2(0), _T2(0),//此行注释后为上三角
      // mis_xz, mis_xy, mis_yx:
     params[0], params[1], params[2],//此行注释后为上三角
     // _T2(0), _T2(0), _T2(0),//取消此行注释成为上三角
      //    s_x,    s_y,    s_z:
      params[3], params[4], params[5], 
      //    b_x,    b_y,    b_z: 
      params[6], params[7], params[8] 
    );
    

  // TODO: implement lower triad model here
    //上三角
    // acc_calib_params[0] = init_acc_calib_.misYZ();
    // acc_calib_params[1] = init_acc_calib_.misZY();
    // acc_calib_params[2] = init_acc_calib_.misZX();
    //下三角
    acc_calib_params[0] = init_acc_calib_.misYX();
    acc_calib_params[1] = init_acc_calib_