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RSS订阅原创 VS2019+C#上位机开发-没有SerialPort这个对象
C# 开发窗口调试助手VS2019 中新建C#的上位机工程 ，默认没有SerialPort这个对象，需要自己手动添加，具体添加过程如下工具->NuGet包管理器->管理解决方案的NuGet包，在浏览页面下，下载SerialPort需要的相关文件即可...
2021-05-28 15:56:24
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原创 在webots中从零开始搭建一个避障两轮机器人
webots新建环境光和场地1：单击Wizards -》New project creation-》然后一直点next 就能选择该项目存储的位置2：在3d场景中单机右键-》AddNew-》PROTO nodes(Webots Projects)-》objects-》floor-》RectangleArena(Solid) 建立一个矩形有边界的场地，单击Add。修改floorSize属性为2 2，建立一个边长为2M的实验场地。建立机器人模型1：在3D场景中单机右键-》Add New -》Bas
2021-01-26 18:02:40
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原创 百分百成功VS2019+PCL1.11.0库读取pcd文件
VS2019+PCL1.11.0库读取pcd文件为了对pcd文件进行读取和后期处理，第一次接触了PCL库，下面把安装过程中遇到的坑记录一下。配置前的准备1、安装VS2019 这里给个链接：VS2019安装教程2、下载 PCL安装文件和PDB后期调试用的文件 Github链接这里点击第一个和第二个，进行下载。上面的是PCL库的安装包，下面是PDB调试相关文件。至此准备工作结束。配置过程1、双击PCL的安装包，选择一个位置安装（不一定要c盘）。在这里选择第二个选项，点击下一步，然后一直到完
2020-07-29 11:15:42
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原创 对红外nec协议的传输速率的加快
传统的NEC协议传统的nec协议一般完成一帧的传输需要大概100ms左右，13.5ms的帧头，再加上32位的0或1。一个0是560us的低电平加上560us的高电平。一个1是560us低电平加上1690us的高电平。也就是说，如果32位全为1的话，这样一帧所占的时间最长，为 13.5+2.25*32=85.5ms如果是32位全为0的话为 13.5+1.12*32=49.34ms所以...
2020-03-19 11:13:14
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原创 Modbus协议中RTU模式中的CRC校验及c语言实现
CRC 校验由于最近要控制一个伺服电机，用到了串口modbus协议，用到的是rtu模式。协议也是起始帧加数据帧加CRC校验。特此系统记录一下crc校验。CRC概念首先crc就是一个附在一串报文后面的一个16位二进制的数，由发送设备计算。接受的设备在接收报文后重新计算CRC,然后把这个值和接收到的CRC数据进行对比，如果两个值相等·就校验成功，若两个值不相等，则为错误。CRC计算方式CRC...
2020-01-05 19:58:46
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原创 C语言之——printf
printf函数慢慢补充，后面遇到了再更新PRINTF 中的+号和-号两个符号完全不相关。。。1> “+”加号printf("%+d",a);这句话的意思是强制显示a这个数的符号，但a为正数时输出+a，a为负数的时候输出-|a|。强制带上a的正负号。（但没有“+”号时，c语言默认正数是不在数字前面加“+”的）ans={+a &nb...
2019-12-25 21:43:12
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原创 Maix-bit（K210芯片）
Maix-bit（K210芯片）硬件介绍软件开发1.命令行（ubuntu环境下）2.windows下的IDE3.基于MicroPython开发环境（通过串口写脚本）之前看了很多这个板子的推荐和介绍。。就买来玩一玩，体会一下KPU的魅力！看了几款最后选的是Maix-bit这一款，主要有两个原因：1：支持的资料和wiki比较完整，开源项目也比较多。2：体积算是目前为止最小的一块k210的开发板...
2019-12-17 21:57:01
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原创 keil5中添加自动格式整理插件AStyle
AStyle软件下载附上下载链接：https://pan.baidu.com/s/1iN6-N2OO_ghzIydLKAuk3gkeil5中的配置打开tool>Configure Tools Menu …配置成如下界面这里记得选中自己电脑中软件的路径，这个软件不用安装，解压后直接是exe文件。这里有个小细节（路径最后填写AStyle，不要填写文件后缀.exe）然后就能愉快的...
2019-11-19 14:10:20
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原创 大话数据结构——3线性表
线性表线性表的定义 定义：零个或多个数据元素的有限序列。 一个有顺序的序列。第一个元素无前驱，最后一个元素无后继。其他每个元素都只有一个前驱和一个后继。 线性表的元素个数n定义为线性表的长度n，当n=0的时候为空表。在非空的数...
2019-10-08 12:50:49
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原创 三个fork函数一共能创建多少个进程？
此题为刷题过程中遇到了题目，比较绕，就下下来记录一下。int main(void){fork();//位置1fork();//位置2fork();//位置3}如上述代码所示。我们顺着程序来捋一遍。。。。。首先程序执行，创建一个父进程，作为第一个进程该进程的代码如下：1进程int main(void){fork();//位置1fork();//位置2fork();//...
2019-09-18 20:14:02
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原创 mioj第N个丑数
小米oj这个题目的数据比较刁钻。。。第N个丑数描述把只包含因子2、3和5的数称作丑数（Ugly Number）。例如6、8都是丑数，但14不是，因为它包含因子7。 习惯上我们把1当做是第一个丑数。求按从小到大的顺序的第N个丑数。输入输入一个正整数N，0<N<10000输出输出一个正整数S，S为第N个丑数解题思路输出首先尝试一种比较常规的做法，对从1开始的每...
2019-09-17 14:48:30
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原创 mioj发糖果
小米oj刷一下动态规划的经典题型，M个苹果放进N个盘子，一共有多少放法。发糖果描述将 M 个同样的糖果放在 N 个同样的篮子里，允许有的篮子空着不放，共有多少种不同的分法？ 比如，把 7 个糖果放在 3 个篮子里，共有 8 种分法（每个数表示篮子中放的糖果数，数的个数为篮子数）： 1 1 5 1 2 4 1 3 3 2 2 3 2 5 0 3 4 0 6 1 0 7 0 0注意：相同的分...
2019-07-08 10:36:23
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原创 第二章：时钟节拍
时钟节拍书中用了比较通俗的一句话解释了时钟节拍：CPU以一定的频率进行中断，可以看成操作系统的心跳。利用时间节拍可以做到一些任务的时间管理，延时、定时、超时检测、时间片轮转调度。设问：常规的检查每个任务的延时是否完成，在每个时钟节拍到达的时侯要检查每个任务？这样比较消耗系统资源，UCOSIII给出比较好的解决办法。。。2.1系统节拍中断服务程序这里的时钟频率大致设置为10hz-1000hz...
2019-07-03 16:05:52
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原创 leetcode_初级算法——数组——旋转数组
#初级算法——数组——3旋转数组数学题目：给定一个数组，将数组中的元素向右移动 k 个位置，其中 k 是非负数。示例 1:输入: [1,2,3,4,5,6,7] 和 k = 3输出: [5,6,7,1,2,3,4]解释:向右旋转 1 步: [7,1,2,3,4,5,6]向右旋转 2 步: [6,7,1,2,3,4,5]向右旋转 3 步: [5,6,7,1,2,3,4]思路...
2019-07-02 10:39:26
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原创 leetcode_买卖股票的最佳时机 II
#26.删除排序数组中的重复项数学题目：编写一个函数，输入是一个无符号整数，返回其二进制表达式中数字位数为 ‘1’ 的个数（也被称为汉明重量）。示例 1:给定数组 nums = [1,1,2],函数应该返回新的长度 2, 并且原数组 nums 的前两个元素被修改为 1, 2。你不需要考虑数组中超出新长度后面的元素。思路：这里返回元素个数这个比较简单只用判断每次有没有重复的，有...
2019-06-26 23:15:41
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原创 leetcode_位1的个数
#191.位1的个数-简单数学题目：编写一个函数，输入是一个无符号整数，返回其二进制表达式中数字位数为 ‘1’ 的个数（也被称为汉明重量）。思路：用%取的整数的最低位，然后用>>1将输入的二进制数最低位消除，从而进行迭代。int hammingWeight(uint32_t n) { char i=0; char ans=0; for ( i = 0;...
2019-06-24 23:32:04
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原创 stm32_keil5仿真相关设置
debug setting在keil5 里面，由于我们大部分时间写的是stm32的程序，所以方针的时候要选合适的芯片以及相关配置，在Options for Targets选项里面，选到Debug这个选项。Dialog.dll里面配置为DRANSTM.DLL和TRAMSTM.DLL,在后面的parameter里面选上自己要用的芯片。...
2019-06-13 11:03:03
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原创 leecode_翻转整数
#翻转整数-简单数学题目：给出一个 32 位的有符号整数，你需要将这个整数中每位上的数字进行反转。注意:假设我们的环境只能存储得下 32 位的有符号整数，则其数值范围为 [−231, 231 − 1]。请根据这个假设，如果反转后整数溢出那么就返回 0。思路：用%取的整数的最低位，作为翻转数后的高位，同时用变量c来存储每次的结果，并判断输入的数字又没在数据范围之外，如果有就返回0...
2019-06-12 10:57:50
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原创 mioj高弗雷勋爵
小米oj—为某zhu筹备礼物的倒数68天这两天有点尴尬。。。。写了一个题一直没写出来。。。。。。。。。。。。。。。唉 继续努力。。就翻出来之前写了一半的一个题目高弗雷勋爵扑克游戏描述黑暗女王希尔瓦娜斯将高弗雷复活为被遗忘者的一员。这个时候的高弗雷，已经完全没有生前的样子，看起来阴险又狡诈，言语不再有任何礼节性的修饰，时常将恶毒的语言挂在嘴上，谈及自己的过去，满满的只有怨恨。高弗雷当...
2019-06-12 10:28:42
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原创 mioj德州扑克
小米oj—为某zhu筹备礼物的倒数72天德州扑克描述德州扑克是风靡全球的一种扑克游戏。扑克有四种花色，分别为黑桃（S）、红桃（H）、梅花（C）、方片（D）。每种花色有13张牌，从小到大分别为2、3、4、5、6、7、8、9、10、J、Q、K、A。考虑德州扑克中的如下三种牌形： 同花顺（Straight Flush）：同一花色，并且连续的五张牌。 例如：{SK SQ SJ S10 S9}...
2019-06-12 10:28:00
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原创 mioj 国王招驸马
mioj国王招驸马描述国王为了给公主找到这个世界上最聪明的人作为驸马，发明了一个游戏。在游戏中，国王设置了多个连续的屋子，从第一个屋子开始，每个屋子都会有n(n>=0)个门来进入接下来的1~n个屋子（例如这个屋子有2个门，那么就是第一个门可以进入之后第一个屋子，第二个门可以进入之后第二个屋子）， 最后经过屋子最少的人将获得胜利，迎娶美丽的公主。输入一组数据，分别用(,)隔开，每...
2019-06-12 10:27:31
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原创 miojN!
小米oj—为某zhu筹备礼物的倒数74天N!描述给定一个整数N，求N!的末尾有多少个0.输入输入为一个整数N，1 <= N <= 1000000000.输出输出为N!末尾0的个数#pragma warning(disable:4996)#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include &l...
2019-06-12 10:27:19
305
原创 mioj移除k位最小
小米oj—为某zhu筹备礼物的倒数58天德州扑克描述有一行由 N 个数字组成的数字字符串，字符串所表示的数是一正整数。移除字符串中的 K 个数字，使剩下的数字是所有可能中最小的。假设：字符串的长度一定大于等于 K字符串不会以 0 开头输入一行由 N 个数字组成的数字字符串（0 < N < 20），和一个正整数 K（K < N），两个数据由空格隔开，如：14...
2019-06-12 10:26:37
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原创 leetcode_爬楼梯
爬楼梯-简单动态规划题目：假设你正在爬楼梯。需要 n 阶你才能到达楼顶。每次你可以爬 1 或 2 个台阶。你有多少种不同的方法可以爬到楼顶呢？注意：给定 n 是一个正整数。思路：整体采用一个迭代的思路，n阶楼梯，由于达到最后一阶楼梯之前有两种可能，最后一步可能是1也可能是2。当最后一步是走的一个台阶那么此时的方法总数是n-1阶台阶的总方法数；当最后一步是两个台阶时，此时的方法总...
2019-06-12 10:25:11
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原创 加速度计mpu6050标定
加速度计的标定我们以mpu6050为例子，mpu6050是一款六轴传感器，这里只用到了其中的三轴及速度计。标准大气压的获取首先要查一下当地的重力加速度。。。这里我们实验室为例。重力加速度计算公式用以下公式自己计算近似值 地球各点重力加速度近似计算公式:g=g0(1-0.00265cos&amp;)/1+(2h/R)g0:地球标准重力加速度9.80665(m/平方秒)&am...
2019-02-15 12:25:23
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原创 方向余弦矩阵与四元数
姿态解算方向余弦四元数)方向余弦四元数四元数是由实数和虚数组成的一组超复数，假设Q是一个四元数。 Q=w+ xi +yj +zj
2018-10-06 11:44:49
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空空如也
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