dujunqiu的博客

标准CAN设备与CANFD设备通信时存在协议不匹配问题。当CANFD设备以CANFD格式应答时，标准CAN控制器会因帧格式差异（如FDF位、BRS位等）产生格式错误，导致通信失败、错误计数器激增或数据解析混乱。典型现象包括无ACK响应、总线错误和DLC解析错误。解决方案包括使用网关协议转换器、配置CANFD节点的兼容模式或进行网络分区隔离。这种问题常见于车载网络升级过渡期，需通过协议转换确保设备兼容性。

一帧CAN数据需要多长时间发送

代码参考官方给出的例程进行设置，下图测量的是 接收中断引脚 INT1;测量之前请确保 SPI-CAN已调试成功，可以正常收发CAN数据；查看芯片手册，MCP2518内部有FIFI缓存，能够存储一定的CAN数据；MCU2518在某些异常情况下，无法读取数据，INT1中断也没有产生；经过修改之后再次复测，INT1中断可以正常恢复和产生；异常数据波形，INT1一直为低电平；正常数据为拉低之后迅速恢复高电平。

首先去官网看下芯片手册重点关注一下 运行模式由此可知：1：STB引脚拉低，正常工作模式；STB引脚拉高，待机模式；2：没有唤醒信号的时候。RXD引脚为高电平；有唤醒信号的时候，RXD引脚为低电平；如下代码所示，代码使用的时rt-thread操作系统，所以很多接口也是直接用的rt-thread的标准接口控制；需要注意的时，如果当前MCU不支持CANL的中断配置的话；需要在休眠前把CANL配置成普通gpio模式，再配置中断唤醒；// 休眠唤醒配置// 关闭CAN。

00-0F故障信息10-1F一般电气故障20-2F一般信号故障30-3FFM（调频）/PWM（脉宽调制）故障40-4F系统内部故障50-5F系统编程故障60-6F算法故障70-7F机械故障80-8F总线信号故障90-9F组件故障A0-AF一般电气故障-2B0-BF预留C0-CF预留D0-DF预留E0-EF预留F0-FF车辆制造商专用详情可参考 J2012-DA文档。FTB->failure type byte 故障类型字节;FTB被定义为扩展DTC中最常用的故障类型字节，主要用于CAN网络。FTB与一个由

参数dataIdentifier（DID）逻辑上表示一个对象（例如进气门位置）或对象集合。该参数应在服务器的内存中 可 用。dataIdentifier 值 应 存 在 固 定 内 存 中 ， 或 者 临 时 存 储 在 RAM 中。通常，dataIdentifier能够用于许多诊断服务请求，包括0x22（readDataByIdentifier），0x2E（writeDataByIdentifier）和0x2F（inputOutputControlByIdentifier）。

每个ECU的性能有差距，这个是接收端反馈发送端，每帧连续帧的时间间隔是多少；参考 N_PCI 字节说明解析，需要先把16进展转换为2进制，有的可能需要转换为10进制，便于人理解。根据UDS协议 ISO14229-1中的描述，传输层和网络层使用 ISO 15765-2来表示；参考 15765-2 “6.5.5”章节，有更加详细的描述，下面是简单总结。第一个byte是0x2X开头的是连续帧；第一个byte是0x3X开头的是流控帧；第一个byte是0x0X开头的是单帧；第一个byte是0x1X开头的是首帧；

本文档介绍的是基于python写的一个模拟UDS服务端应答程序，通过python代码使用UDS诊断(ISO 14229-1)请求的应答及多帧和流控等信息, 简单实现0x10,0x11,0x14,0x19,0x22,0x27,0x28,0x2E等多个SID；源代码路径。

j1939故障码如何查看说明;DM1故障码示例;J1939车型应该是一直主动发送 DM1故障码的;当存在多个活动DTC时，此参数组将需要使用“多数据包传输”参数组（参考SAEJ1939-21）。4BYTE故障码解释说明;SPN(可疑参数编号);FMI(故障模式标识符);SAE J1939-21 定义的多包传输 PGN=60416(0xEC00) 和PGN=60160(0xEB00);J1939请求单帧数据;请求FEE9(燃油累积量);多帧请求-参考J1939-21

CAN故障码诊断 ISO-27145；5BYTE-故障码组成:故障等级（1byte）+（X+CODE+FTB）(3byte)+故障状态（1byte）；CODE和FTB明细，请参考 “J2012DA_201812.xlsx” ；外发--0x19 读取故障码服务；单帧故障码示例，多帧故障码示例；

注：15765诊断可参考15031，两者诊断逻辑相同。ISO15031-1: 这里边介绍的是一般信息和用例定义；ISO15031-2: 术语、定义、缩写词和首字母缩写词[技术报告]ISO15031-3: 这里边主要介绍了诊断连接器及相关电路：规格和用途；ISO15031-4: 外部测试设备；ISO15031-5: 这里边主要介绍了与排放相关的诊断服务；ISO15031-6: 这里边主要介绍了诊断故障代码定义；ISO15031-7: 数据链路安全

1: 登录 SAE 的官网 https://www.sae.org/ ，可查询 SAE的历史发布记录。3：如果想搜索其它的文章的话，可以采用同样的方法；遗憾的是，目前好像不支持下载，没有仔细研究。2：搜索对应的文件名称，下面以 SAE J1939-71 最新发布版 举例。