零成本入门车联网安全研究（二）_车联网安全入门-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/andlee/article/details/127013455

本文介绍了如何搭建车联网实验环境，通过Ubuntu和Windows10模拟车辆边缘节点与诊断仪，利用DoIP协议进行远程诊断。实验中加入了可利用的协议漏洞，允许通过DoIP诊断仪远程控制车辆。涉及的知识点包括CAN网络、UDS协议、DoIP协议等，并展示了如何配置和操作实验环境以实现远程诊断报文转发至CAN网络，从而控制车辆功能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

本文是《零成本入门车联网安全研究》系列第二篇，第一篇简单介绍了下车内网络的架构，让大家对车内ECU组网的方式有了最基本的了解。本文则在车内网络的基础上，部署了真实的网络业务——基于以太网的车辆诊断服务，该服务基于doip（Diagnose On IP）协议栈实现通用诊断协议UDS。本文相比于第一篇文章更具可操作性与可玩性，可操作性的点在于大家根据文章介绍的步骤，可以搭建好自己的实验环境；可玩的点在于，本实验会在开源项目的基础上，加入可实际利用的协议漏洞，通过漏洞利用能够模拟远程控制车辆。此外，本文在描述实验步骤的同时，还会穿插介绍一些相关基础，包括：

CAN网络基础

UDS协议基础

DoIP协议基础

远程诊断的实现原理

等等。为了帮助大家更好地开始，有必要先介绍下实验环境。本次实验的系统使用ubuntu20.04模拟车辆边缘节点，节点上运行DoIPServer，win10模拟DoIP诊断仪，诊断仪包含DoIPClient，其中win10与ubuntu组成可相互通信的局域网，即DoIP诊断仪可以通过以太网连接DoIPServer。车内CAN网络通过linux vcan实现，边缘节点、ICSim及车内UDS节点均连接到CAN网络，车内UDS节点上运行UDSServer，该Server能实现基于CAN网络的UDS诊断。整体网络架构如下图所示：

基于如上部署，DoIP诊断仪能够通过以太网连接边缘节点，通过发送诊断协议包的方式，直接对边缘节点执行远程诊断。另外，因为车内UDS节点也实现了UDS协议，因此DoIP诊断仪可以发送诊断协议包至边缘节点，由边缘节点执行DoIP转DoCAN，将基于DoIP的诊断协议包格式转换为基于CAN的诊断包格式，发送至车内UDS节点。

另外，由于ICSim未实现UDS协议，因此DoIP诊断仪的数据包理论上是不会被转发至ICSim，但我们在DoIPServer中插入了一个漏洞，将不合法的DoIP数据包转发至CAN网络，这样通过构造，便可以使用DoIP诊断仪远程发送控制报文至ICSim，实现远程车控。

关于实验环境就介绍这么多，接下来上手配置。首先在ubuntu上安装虚拟CAN网络的工具：

# 安装python can
pip3 install python-can

# 按照can-utils
sudo apt-get install can-utils

# 安装can驱动，设置can网络
sudo modprobe can
sudo modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0

设置完CAN网络后，通过ifconfig查看状态：