学习STC51单片机38（芯片为STC89C52RCRC）智能小车5（跟随小车）

每日一言

        别等准备好了才出发，出发了自然会找到前行的路。

案例：跟随小车

跟随小车是什么意思呢？？就是小车会跟着你..........

硬件：红外避障传感器模块

左边跟随模块能返回红外，输出低电平，右边不能返回，输出高电平，说明物体在左边，需要左转

右边跟随模块能返回红外，输出低电平，左边不能返回，输出高电平，说明物体在右边，需要右转

总结：

红外传感器的前方只要有物体就会返回红外信号，那么就输出低电平，灯亮，

红外传感器的前方只要没有物体就不会返回红外信号，那么就输出高电平，灯灭

那么我们根据这个特性我们是不是就很好写代码了

我们用差速来写哈，既然学了差速，那我们就用差速控制一下速度

代码如下：

这个是main.c文件的代码

我们这边用了两个红外模块，一个是FollowLeft 和FollowRight，还是一样的我们需要用到两个定时器，因为我们利用了差速来控制小车的速度和转向，我们利用特性，当两个灯都为低电平的时候，也就是两个模块都返回来红外信号，那就说明物体在两个传感器的正前方，那我们就直接不带转向走就好了，所以这边是speedLeft=20； speedRight=20；因为我测试了40的时候是非常快的（全功率），那么我就设置20（一半速度），这样我觉得刚刚好，都是需要不断的去测试，可能不是最好，但是都是根据自己的需求进行改代码，

左转和右转我设置的是20 和 0 这两个数值，因为我感觉这个跟随小车的转向幅度大不大就无所谓了，毕竟万一我需要很快的转弯呢，那小车也可以反应过来，所以这边我设置为0,20的话也是希望慢一点，但是转向快一点，都是根据实际的现象修改的我认为合适的。

停止的话就是，两个模块的红外信号都没有返回，高电平两个灯都是灭的状态，说明前方没有物体，那么就不需要跟随，所以设置都是为左右都是数值0

最后说一点 extern 怕又忘记是什么作用了，目的是用main.c直接操作的time0.的speedLeft 和speedRight，那么我们这个main.c给speed赋值，那么这个值也是在time0.c同步使用的

Motor.c文件代码

Motor.h的代码

Time.c的代码

注意：以上代码不进行讲解，因为我之前的笔记都有讲解，因为代码都没有变动，都是加模块实现功能的，所以代码不变动，主要的变动就是在main.c

跟随小车展示视频

跟着我学习吧，你也可以！