河马的BLOG

有时候需要修改一下ros_bridge docker中的源码这个docker镜像中的源码分为两部分，一部分是autoware的源码，一部分是carla_ros_bridge的，carla_ros_bridge的源码都是以ros node的形式编写的，存放在carla-autoware-agent 和 ros-bridge两个目录中，编译是在carla_ws目录中。整个ros_bridge docker镜像的目录结构如下Autoware的源码PythonAPI是carla的api库的egg存放

在编译ros的node的时候，碰到了一个错误，/home/project/src/tasks.cpp:361: undefined reference to `cv::imread(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, int)'上网查了一下，说注意上面的那个__cxx11。旧版本编译器编译出来的代码中，不会有这个符号，在

ros的图像消息的格式为sensor_msgs::ImagePtr一般发送图像消息都是通过opencv来进行转换，ros提供了一个类cv_bridge来负责ros图像消息和opencv图像消息的转换在OpenCV中，图像是以Mat矩阵的形式存储的，这与ROS定义的图像消息的格式有一定的区别，所以需要利用cv_bridge将这两种不相同的格式联系起来，如下图所示。转换后的图像消息格式为sensor_msgs::ImagePtropencv和cv_bridge转换的核心代码cv::Mat i

ros如果要发布点云文件，需要把点云文件转换为ros的点云消息格式sensor_msgs::PointCloud2这个需要点云库文件#include <pcl/point_types.h>#include <pcl_conversions//pcl_conversions.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>核心的代码是ros::NodeHandle

ROS 自定义消息类型

在B站上有个ros使用自动驾驶数据集kitti教程，其中有一节是自己动手写一个node来发布照片。但是在发布的过程比较繁琐，要启动roscore，rivz等等，为了方便，我就把这个写成了一个launch，可以一步启动，我把这个launch命名为kitti_cam.launch。这个功能包包括三个部分。yaml文件，用来定义node所需的参数，包括图片的路径，图片的数量，播放的速率。rviz文件。作为在launch文件中，启动rviz的参数源代码如何创建功能包这里就不在描述了YAML文件p