MATLAB particleFilter执行步骤

predict函数：执行重要性采样，也可认为是预测粒子。然后计算预测状态，即粒子与权重的乘积和。

correct函数：首先按似然函数计算权重。然后计算校正状态，即粒子与权重的乘积和。接着是判断是否满足重采样条件，若满足，更新粒子，恢复权重为1/N。

getStateEstimate函数：该函数只计算当前粒子与权重的乘积和。可作为状态估计函数使用。

---

注意：一般的教材，粒子滤波的步骤为重要性采样→权重计算（归一化）→重采样→状态估计，按照这个顺序，MATLAB的执行步骤应为predict→correct→getStateEstimate。correct函数里提供的校正状态和一般教材的状态估计有所不同，correct函数里提供的校正状态在重采样之前，而一般教材的状态估计在重采样之后，如果不执行重采样，二者没有差别，如果执行了重采样，就需注意顺序问题。