dxmcu的专栏

导读 下面是我对LOAM论文的理解以及对A-LOAM的源码阅读（中文注释版的A-LOAM已经push到github，见A-LOAM-NOTED），最后也会手推一下LOAM源码中高斯牛顿法（论文中说的是LM法）求解ICP配准的非线性最小二乘问题，这一部分在A-LOAM代码中用Ceres优化函数库做了简化，优快云也有篇不错的博文，知乎也有篇很赞的文章，如有问题，欢迎在评论区讨论。 码字绘图不易，转载请注明出处：https://www.cnblogs.com/wellp/p/8877990.html 一、

前言： 由于对三维激光SLAM比较感兴趣，并且最近也在找无人驾驶激光SLAM算法的岗位，所以花了一个多月把LOAM的论文和源码好好看了一遍。发现论文还是比较容易明白，但一看代码全是坑。看论文懂了，看代码似懂非懂。为了尽快把这坑填上，所以诚邀读者一起探讨。作者始终认为填坑最好的方法是拉别人和你一起填坑。由于三千多行的源码不是一篇博客能够讲明白的，所以这篇博客主要讲一下我对LOAM论文的理解，后续会有代码的介绍，希望对大家能有帮助。 摘要： 论文作者的目标是使用一个三维空间中运动的...