本文介绍了PID控制器中的位置式和增量式算法，详细解析了两种算法的工作原理、优缺点及代码实现。位置式PID通过当前偏差与期望位置的差值进行控制，积分项可能导致滞后；增量式PID则计算控制增量，减少误差积累，适用于带积分部件的对象。代码示例展示了如何在C语言中实现这两种PID算法。
前言
在刚接触到PID控制器的时候，我对增量式，位置式这些其实也是很懵的，然后又有什么速度环啊，位置环啊，电流环啊…巴拉巴拉一堆的，但是现在理解起来其实也就利用一些简简单单的离散数据运算出期望罢了。
首先假设我们已经知道了什么是Kp、Ki、Kd了（不知道的话那就看看我上一篇讲PID的那个文章）。
关于PID的算法可以分为两大类，一类是位置式，还有一类是增量式，下面就开始说说我对这两种算法的理解。
位置式PID
首先是位置式，也是我用得最多的一种算法。位置式PID其实就是当前系统实际位置，与你期望想要达到的位置的偏差而进行的PID控制。那么一个用位置式的系统中是什么样的呢？
看公式来理解：
Uk=Kp∗ek+Ki∑j=0kek+Kd(ek−ek−1)U_k= K_p*e_k+K_i\sum^k_{j=0}e_k+K_d(e_k-e_{k-1})Uk=Kp∗ek+Ki∑
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