STM32在USB通信中，根据DP/DM引脚的不同状态工作在主机或设备模式。在设备模式下，只支持高速或全速，不支持低速。OTG模式下，MCU通过VBUS和ID引脚判断角色，ID=0为HOST，DP/DM下拉；ID=1且VBUS有电则为Device，DP自动上拉。STM32内置的DP有上拉电阻，表明不支持低速设备模式。
根据USB协议，工作在主机模式,USB DP/DM下拉到GND，工作在设备模式，上拉到VCC（DP上拉表示高全速设备，DM上拉表示低速设备，STM32在Device模式只支持高速或全速）：
图片来源于《STM32F407数据手册》，红色为示意，实际在电路中不存在；
仅主机模式：
仅设备模式：
OTG模式：
OTG模式下，MCU根据VBUS检测脚与ID脚（内置上拉电阻）判断自己属于HOST或Device，如果ID=0，则为HOST，DP/DM需要下拉到地，如果ID=1且VBUS有电，则为Device模式，DP自动连接内部上拉电阻Rpu;
以下图片来源于《STM32F4XX中文参考手册》
内置的DP/DM上下拉电阻各为多少呢？查看《STM32F407数据手册》：可以发现只有DP有上拉电阻，说明STM32作为Device不支持低速模式；
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