12、跳动心脏手术中的视觉伺服与轨迹规划-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/data3/article/details/154977608

跳动心脏手术中的视觉伺服与轨迹规划

跳动心脏手术中的视觉伺服

在跳动心脏手术中，视觉伺服技术发挥着重要作用。心脏 - 工具同步方法考虑心脏运动的先验知识，已被证明可以提高运动补偿的准确性。不过，主动稳定器虽取得了有前景的结果，但如果采用预测控制方法，效果可能会更好。由于心脏运动引起的干扰无法直接测量，未来研究可探索估计这种干扰的方法，以实现预测控制。

冠状动脉旁路移植术（CABG）有一个有趣的替代方案，即经皮冠状动脉介入治疗（PCI）期间进行的血管成形术。其目标通常是通过股动脉插管技术，将导管尖端送至狭窄部位。气球膨胀甚至管状网（支架）的植入有助于扩张动脉壁，从而减轻狭窄。目前，许多团队正在研发能够更轻松地在血管分支中导航的主动导管。利用医学成像反馈（如MRI、CT、荧光透视）的视觉伺服技术，可自动引导导管尖端到达狭窄部位。然而，PCI仅适用于非严重冠状动脉疾病，因此CABG在很长一段时间内仍将是许多患者的唯一选择。

非体外循环全内镜冠状动脉旁路移植术（Off - pump TECAB）无疑是CABG的未来方向。视觉伺服技术主要通过改善缝合部位的稳定性，帮助简化外科医生的手术流程。为了以最大安全性完成这一复杂操作，可能还需要进行额外改进。例如，使用冗余模态（如超声成像）跟踪冠状动脉，可提高任务的鲁棒性和质量。总体而言，利用医学成像反馈的视觉伺服技术似乎是一个有前景的研究方向。通过新的专用标准化通道改善对图像数据的实时低级访问，可极大推动这一方向的发展，但目前在这方面几乎还有很多工作要做。只有医学成像设备制造商和视觉伺服专家紧密合作，才能制定出这样的新标准。