34、高级物联网编程概念:线程、AsyncIO 和事件循环

高级物联网编程概念:线程、AsyncIO 和事件循环

1. 发布 - 订阅模式探索

在前面的编程实践中,我们已经了解了使用线程、回调和面向对象编程(OOP)技术创建程序的方法。现在,让我们来探讨使用发布 - 订阅模型的第三种编程方法。

发布 - 订阅方法的代码位于 chapter12/version3_pubsub 文件夹中,包含四个文件:主程序 main.py 以及三个类定义文件 LED.py BUTTON.py POT.py 。建议你先仔细阅读 main.py 中的代码,以了解程序的基本结构和工作原理,然后再查看其他类定义文件。

你会发现,整体程序结构(特别是类文件)与之前介绍的基于线程和回调的版本 2 示例非常相似。同时,这种方法在概念上与 MQTT 所采用的发布/订阅方法类似,但不同的是,在当前的版本 3 示例中,发布 - 订阅的上下文仅限于程序的运行时环境,而非像 MQTT 示例那样是网络分布式的程序。

在版本 3 中,我们使用了 PyPubSub Python 库来实现发布 - 订阅层,该库可从 pypi.org 获取,并使用 pip 进行安装。由于这类库的总体概念和使用方法你应该已经熟悉,这里就不再详细讨论。选择 PyPubSub 是因为其文档质量高且提供了丰富的示例。

下面对比一下版本 2(基于线程)和版本 3(发布 - 订阅)的核心差异:
| 版本 | 类实例通信方式 |
| ---- | ---- |
|

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
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