51、线匹配定位初始猜测估计与呼吸和肺器官运动相关性研究-优快云博客

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线匹配定位初始猜测估计与呼吸和肺器官运动相关性研究

线匹配定位初始猜测估计

在定位领域，尤其是在激光雷达强度图中进行初始位置估计是一项具有挑战性的任务。这是因为这类地图具有低纹理、低对比度以及稀疏区域梯度变化大等特点。为了解决这一问题，研究人员提出了一种通过匹配地图中的线段来估计定位初始值的算法。

线匹配计算

首先，定义了一些关键的计算参数：
[
I_i = \frac{\overrightarrow{s_{i}c} \cdot \overrightarrow{s_{i}e_{i}}}{\vert\overrightarrow{s_{i}e_{i}}\vert^2}, P_i = \frac{\vert\overrightarrow{s_{i}s_{i}^p}\vert + \vert\overrightarrow{e_{i}e_{i}^p}\vert}{\vert\overrightarrow{s_{i}e_{i}}\vert}
]
同样地，(I_j) 和 (P_j) 也可以按照相同的方式进行计算。通过使用描述符和几何属性的差异来评估成对线段的一致性得分，进而得到邻接矩阵 (M)。为了获得更好的结果，矩阵 (M) 的对角元素设为 0，并且令 (M_{ij} = M_{ji}) 以保持对称性。利用谱技术可以高效地解决线匹配问题。