pixhawk _control_mode如何产生的

最新推荐文章于 2024-11-14 16:31:41 发布
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分类专栏： 四轴飞行器
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此篇blog记录下从遥控信号到_control_mode的信号流程，过程有些复杂，复制大片代码估计不能很好的显示出程序的逻辑，所以只抽取了部分程序代表整体程序，想要整体的了解，还需要读者对照着下面的流程图和程序看看了。为什么这么麻烦？笔者猜想：是为了飞行器在飞行状态不好(某些模块不能正常工作)的情况下，如何选择最好的飞行来保证安全和减小财产损失。commander的部分逻辑也可以在以下流程图中体现，相关的blog可看commander.cpp的飞行模式切换解读。




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CONTROL_AF_MODE_MACRO是什么
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<think>好的，我现在需要回答用户关于Android Camera API中CONTROL_AF_MODE_MACRO的定义和用途的问题。首先，我需要回忆一下Android的Camera2 API相关文档，特别是对焦模式的部分。记得CONTROL_AF_MODE是用来设置自动对焦模式的键，而不同的模式对应不同的整数值。比如，常见的模式可能有自动、连续对焦、宏模式等。 用户提到引用中的内容，特别是引用[1]中的CONTROL_AF_MODE和引用[3]提到的宏对焦模式的问题。我需要确认CONTROL_AF_MODE_MACRO的具体定义。根据Android官方文档，CONTROL_AF_MODE的可能值包括MODE_OFF、AUTO、MACRO、CONTINUOUS_VIDEO等。MACRO模式通常用于近距离对焦，比如拍摄微距照片，这时镜头需要调整到非常近的距离，让细小的物体清晰对焦。 接下来，我需要确认具体的定义方式。根据引用[1]，CONTROL_AF_MODE的键是android.control.afMode，类型为整数。因此，CONTROL_AF_MODE_MACRO应该是该键的一个整型常量值。例如，可能定义为public static final int CONTROL_AF_MODE_MACRO = 1;或者其他数值，具体取决于Android版本或设备支持。 关于用途，MACRO模式专门用于微距摄影，当用户需要拍摄离镜头非常近的物体时，比如花朵、昆虫或文档细节。在这种模式下，相机会优先调整对焦马达到最近的焦点范围，确保近距离物体清晰。如果设备不支持宏模式，使用它可能会导致对焦失败，如引用[3]中提到的问题，可能需要检查硬件支持或驱动实现。 需要提醒用户检查设备是否支持该模式，可以通过CameraCharacteristics获取可用对焦模式列表。此外，使用MACRO模式时，可能需要配合手动调整或固定对焦位置，确保最佳效果。最后，结合用户提供的引用，特别是引用[1]和[3]，说明在设置时需要注意兼容性和硬件支持情况。</think>关于Android Camera API中的`CONTROL_AF_MODE_MACRO`，以下是详细说明： ### 定义 1. **键值定义** `CONTROL_AF_MODE`是用于设置自动对焦模式的键（Key），其完整定义为： ```java public static final Key<Integer> CONTROL_AF_MODE = new Key<>("android.control.afMode", int.class); ``` 其中，`CONTROL_AF_MODE_MACRO`是该键的一个可选值，对应微距对焦模式[^1]。 2. **常量值** `CONTROL_AF_MODE_MACRO`的整型值通常定义为： ```java public static final int CONTROL_AF_MODE_MACRO = 1; // 具体数值依设备而定 ``` ### 用途 1. **微距对焦场景** `MACRO`模式专为近距离拍摄（如10cm以内）设计，适用于拍摄文档、花朵、昆虫等需要高细节的微小物体。相机会优先调整镜头到最近对焦距离，确保物体清晰[^1][^3]。 2. **与其他模式的区别** - `AUTO`：通用自动对焦，适合日常拍摄。 - `CONTINUOUS_VIDEO`：视频连续对焦。 - `MACRO`：仅在近距离场景下生效，部分设备可能不支持此模式。 3. **兼容性验证** 使用前需通过`CameraCharacteristics`检查设备是否支持： ```java CameraCharacteristics characteristics = ...; int[] availableAfModes = characteristics.get( CameraCharacteristics.CONTROL_AF_AVAILABLE_MODES ); // 检查是否包含CONTROL_AF_MODE_MACRO ``` ### 注意事项 - **硬件支持**：部分低端设备可能未实现此模式，调用时会回退到`AUTO`或报错。 - **曝光补偿**：微距拍摄时，可配合`ANDROID_CONTROL_AE_EXPOSURE_COMPENSATION`调整曝光补偿以优化亮度[^2]。
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