点云压缩测试模型TMC2的编码框架

一．  GenerateGeometryVideo

1. Segmenter.compute

I. KDTree.build：将输入的点云帧构建k-d树；

II. NormalsGen.compute：

A. computeNormals:对点云中的每个点，用k-D树查找它的16个最近邻，再由这16个点计算得到一个协方差矩阵，对协方差矩阵对角化，就可以得到每个点的初始法向量;

B. smoothNormals: 将上一步得到的每个点的法向量做一个平滑，具体过程是将初始法向量和 他与邻近点的点积的累加和求一个加权值，该加权值即为平滑后的法向量；

C. orientNormals:这里其实没做啥，只是将满足条件的一些点的法向量的正负极性反了一下，这个步骤结束则每个的点的法向量就计算完毕了；

 III. Initialsegmentation:将每个点法向量与立方体6个面的法向量分别做点积，