小小柴的博客

pcl_codec模块： 1. 进入mian()函数，调用encode函数对点云帧进行编码。                  encode ( inFile, outFile, codecParams );       infile表示输ply入文件,outfile 表示输出pcc文件，codecParams表示编码参数。 2.进入encode函数，调用两个主要的函数；        

一．  GenerateGeometryVideo 1. Segmenter.compute I. KDTree.build：将输入的点云帧构建k-d树； II. NormalsGen.compute： A. computeNormals:对点云中的每个点，用k-D树查找它的16个最近邻，再由这16个点计算得到一个协方差矩阵，对协方差矩阵对角化，就可以得到每个点的初始法向量; B. sm