movebase导航和地图数据的使用 - 9 地图数据的构成

rviz中能看到map,global map, local map.三种地图，其实map就是fastslam建立的地图，数据来自雷达。globalmap和localmap都是costmap,他们都由各自的layers合并而成。

1. rviz中的map来自gamapping发送的/maptopic数据，或者也可以是来自mapserver发送的/maptopic数据，具体看是在建图还是在导航。对应的是不变的地图上的黑色的点。

2. rviz中的globalmap来自/move_base/global_costmap/costmaptopic数据。是movebase的global的layeredcostmap将staticlayer, inflaction layer, voxel layer合并的结果。其中static layer的数据也来自于/map topic.地图大小不受限制。且这三个layer的大小也不受限制。对应的是黄色，以及一些粉色的区域.

3. rviz中的localmap来自//move_base/local_costmap/costmaptopic数据。是movebase的local的layeredcostmap将voxellayer,ultrasonic layer, inflactionlayer合并的结果。并且此地图有大小限制。因此三个layer大小也受限制。对应黄色，红色的区域。