岩塔的形成的原因及发展

 
 
  当地土著的传说中从没有提到过这些岩塔,1658年曾 在这一带搁浅的荷兰航海家李曼也没有提及它们,只是在他 的日记中提到的两座大山——南、北哈莫克山,都离岩塔不 远。如果当时这些石灰岩露出沙面,贵州李曼必定会记在他的日 记里。那时这些岩塔躲在哪里呢?
 
 
  1837?1838年,探险家格雷在其探险途中肯定从这个地 区附近经过,他每过一地,必详细记下日记,但在他的日记 中没有关于岩塔的记载。
 
 
  1956年澳洲历史学家特纳最终发现了它们,我才有幸 在这里见到它们。这些岩塔是因为风沙的迁移时而露出地 面,时而隐藏起来吗?如果说这些岩塔是天然形成的,那么又是怎么形成的呢?如果说是人类建造的,普吉岛那么耗费那么大的力气建造它又有什么用途呢?或者是外星人的杰作?没有能够回答我,只有千年不变的风吹过,吹痛了我。
 

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内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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