FreeRTOS 移植，问题总结

一直没亲手移植过FreeRTOS，心血来潮移植了下最新版的FreeRTOSv202104.00

过程不赘述，可以参考 https://www.cnblogs.com/iot-dev/p/11681067.html，写的还是非常详细的。

task还是常见的LED1 LED2 闪烁加UART的打印，期间遇到了几个问题，如下

1.程序跑过了 vTaskStartScheduler();  //开启调度，继续往校跑

2.进入HardFault_Handler（这个应该是为#define configTOTAL_HEAP_SIZE  设置的太小）

3.程序卡到 while( uxDeletedTasksWaitingCleanUp > ( UBaseType_t ) 0U )

总结还是应从下面几点入手：

1、三个重要的中断函数SysTick、PendSV_Handler()与SVC_Handler()

这三个函数数在stm32f10x_it.c文件中和FreeRTOS 的port.c文件中都实现了。

一般stm32f10x_it.c文件里的都是空函数当然是不能用的，可以直接使用FreeRTOS 的port.c文件中的这三个函数。

首先是PendSV_Handler()与SVC_Handler()。在stm32f10x_it.c中注释掉PendSV_Handler()与SVC_Handler()这两个函数的函数体，声明不要注释，并在FreeRTOSConfig.h加上下面两句

/****************************************************************
            FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项                         
****************************************************************/
#define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler 	SVC_Handler

接着是SysTick，在stm32f10x_it.c文件中增加extern void xPortSysTickHandler(void)，原来的函数体内增加代码如下

extern void xPortSysTickHandler(void);

//systick中断服务函数
void SysTick_Handler(void)
{	
    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
      {
    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
        xPortSysTickHandler();
    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      }
    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
}

注：有些网上的文章写增加#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler，直接加到FreeRTOSConfig.h肯定会报错，因为stm32f10x_it.c文件中和FreeRTOS 的port.c的SysTick_Handler冲突了，如果注释掉stm32f10x_it.c中的SysTick_Handler虽然不报错了，但也是FreeRTOS也是跑不起来的。原因如下图，在startup_stm32f10x_md.s中同样会用到这个函数，这是一个很重要的函数，我们需要在stm32f10x_it.c文件中实现STM32平台上的SysTick_Handler()函数

2.#define configTOTAL_HEAP_SIZE 不能设置的太小，任务栈的大小设置不合理

本人尝试下面这个，设置的大小倒影响不大，只要大于0就可以，但他关系到configTOTAL_HEAP_SIZE 设置的大小

#define configMINIMAL_STACK_SIZE   

本人创建了三个任务如下

static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */

static void LED1_Task(void* pvParameters);/* LED1_Task任务实现 */
static void LED2_Task(void* pvParameters);/* LED2_Task任务实现 */