Gazebo+tf 跟踪机械臂末端轨迹

最新推荐文章于 2025-06-07 15:05:30 发布

莎小新

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： RobotSimulation 文章标签： Gazebo tf 机械臂

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/crowed_word/article/details/90105265

本文详细介绍了如何在Gazebo环境中，针对Kinova Mico机械臂，通过创建`mico_tf_listener.py`节点来监听并发布末端执行器的位置和角度信息。首先在kinova_gazebo的nodes目录下创建文件，接着编写Python脚本，并通过查看tf框架确定机械臂末端frame。修改launch文件将新节点加入，运行后可以从`/end_effector_pos`话题获取末端位置数据。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

本文以Kinova Mico 机械臂为例，示例如何跟踪gazebo中机械臂末端（end-effector）的位置。

1. 在kinova_gazebo中建立nodes文件夹（如果已经存在该文件夹则跳过）

2. 在nodes文件夹下建立文件：mico_tf_listener.py，复制下面code，粘贴到该文件中

#!/usr/bin/env python
import rospy
import tf2_ros
import geometry_msgs.msg
rospy.init_node('mico_tf_listener')

# create a tf2_ros type buffer
tfBuffer = tf2_ros.Buffer()
# create a TF2 transform listener object. Save data into tfBuffer
listener = tf2_ros.TransformListener(tfBuffer)
end_effector_pos = rospy.Publisher('/end_effector_pos', geometry_msgs.msg.TransformStamped, queue_size=1)

rate = rospy.Rate(100) # rate at 1 hz

while not rospy.is_shutdown():

    try:
        # Get last ( Time(0) )transform from the world frame to frame m1n6s200_end_effector
        frame_info = tfBuffer.lookup_transform('world', 'm1n6s200_end_effector', rospy.Time(0))
        # print ("end-effector print out",frame_info)
        cmd = geometry_msgs.msg.TransformStamped()