ROS中查看机械臂当前位姿

在使用moveit的逆解来对机械臂进行运动规划时候，是给机械臂输入末端的位置和姿态，其中位置是用x，y，z坐标来表示，姿态是使用四元数来表示。但是有时候想要根据机械臂目前的状态得到当前位姿，可以使用moveit的命令行工具或者直接在Rviz中查看。

命令行工具

首先启动MoveIt! 仿真环境接口，即自己使用的机械臂模型，例如：

roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launch

启动moveit_commander命令行接口：

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

与机械臂的move_group节点建立连接：

use <group name>

 <group name>为自己程序中设置的，例如我的是manipulator

现在就可以在此节点上执行命令了，current命令将会返回运动组的当前状态。包括关节的状态（关节1, 2, 3, ……）和末端的状态（px, py, pz, ox, oy, oz, ow)

current

可以看出当前状态信息：

Rviz中查看

你也可以在Rviz中查看末端执行器的位置姿态。打开连接树：【MotionPlanning】->【Scene Robot】->【Links】，可以查看每个连杆的位置姿态。