Ubuntu16.04下ROS、usb_cam安装、rosdep更新错误

Ubuntu16.04下ROS、usb_cam安装、rosdep更新错误

ros安装

1.添加源，设置秘钥

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
//设置秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

这个过程有点慢

3.配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4.rosdep初始化，更新（这个方法可以避免rosdep init和update出错）

参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989
rosdepc，c指的是China中国，主要用于和rosdep区分。rosdep官方最新版源码直接修改的，小鱼只动了名称和源地址，将其地址修改为国内gitee地址。

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip3 install rosdepc

sudo rosdepc init

rosdepc update

5. 安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6.测试

打开一个新终端

roscore

打开一个新终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开一个新终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时在这个terminal内可以通过按键控制乌龟移动

打开一个新终端

rqt_graph

usb_cam安装

1.下载

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

2.编译

cd catkin_ws
catkin_make

注：若是将Pangolin放在catkin_ws/src，会报错

解决方法删除Pangolin文件下的package.xml

source ./devel/setup.bash

cd src/usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8

3.运行
代开新终端

roscore

打开新终端运行usb_cam下的launch文件夹，运行相机节点

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

最后发现报以下错误的原因是要将保证source ~/catkin_ws/devel/setup.bash这句始终在配置文件bashrc的最后一行，

若报错如下：

执行以下代码

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

。。。。。。