论文Forward CollisionWarning with a Single Camera解读

最新推荐文章于 2024-10-03 10:03:59 发布
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该论文聚焦于MobilEye的单摄像头前车碰撞预警系统，不依赖3D建模，通过计算Time-to-Contact (TTC)来实现。在相对速度恒定和存在加速度两种情况下，论文详细阐述了如何利用相机几何关系推导算法。关键在于通过连续帧中物体宽度比例变化求得TTC，并利用离散导数求解加速度，从而实现碰撞预警。验证算法需要真实目标的宽度变化比例和速度信息。

这篇论文介绍了MobilEye的基于视觉的前车碰撞预警算法。

不去进行3D建模，直接去计算TTC（Time-to-Contact）。

情况一 相对速度恒定时

由相机模型的几何关系进行推理

T_{m} = \Delta t/(1-S)

S表示\Delta t时间间隔内同一物体连续两张图片的宽度比例。\Delta t表示连续两帧的时间差。

做这个实验是，需要的数据为，前后两帧检测到的物体在图片中宽度比值。

情况二 相对速度变化，存在加速度时

Z表示\Delta t时间后二者的相对距离，<

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