姿态传感器/陀螺仪之MPU6050 应用驱动程序设计

一、头文件：

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

#include "stm32l4xx_hal.h"

/* MPU6050 I2C地址 */
#define MPU6050_ADDR            0xD0  /* 地址+写 */
#define MPU6050_ADDR_READ       0xD1  /* 地址+读 */

/* 寄存器地址 */
#define MPU6050_REG_PWR_MGMT_1  0x6B
#define MPU6050_REG_SMPLRT_DIV  0x19
#define MPU6050_REG_CONFIG      0x1A
#define MPU6050_REG_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_REG_ACCEL_CONFIG 0x1C
#define MPU6050_REG_INT_ENABLE  0x38
#define MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_REG_GYRO_XOUT_H  0x43
#define MPU6050_REG_TEMP_OUT_H   0x41

/* 陀螺仪量程 */
typedef enum {
    GYRO_RANGE_250