congguitar的专栏

在上篇文章的基础上，加入PID控制（实际只使用了PD控制）上篇文章请看：https://blog.youkuaiyun.com/congguitar/article/details/106801306还是这个二阶系统，选取系统参数：a1=2，a2=21理论计算设r为期望值，则我们设计PD控制器为：将控制器代入到系统方程中得到闭环系统为我们来考察系统的节约响应，即令r=1，则其导数为0进一步得到系统闭环方程：对应的传递函数为：我们通过极点配置的方法确定k..

Python可以说是现在宇宙内最热门的语言了吧。那么自动化专业用Python干什么？当然自动化专业也搞神经网络、深度学习等等，我这里说的是自动化的传统领域，特指控制领域。首先需要一些基础的库，比如math，numpy，pandas，matplotlib，jupyter notebook这些；另外还有一些专业库，比如control，PID之类的。但我认为这些基础的库就够了，我们往往需要编写新的控制算法，所以用别人的专业库反而不能很好的满足自己的需求。下面我就以用龙格-库塔法求解单入单出二阶系统为例