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光标定位:

hjkl   四个方向键

0(行首)$(行尾)

gg(移动到第一行)G(shift+g)(移动到行尾)

10gg移动到10行======10G

/查找  n下一个N上一个

/^d以d开头的行(注意不是单词)

/txt$以txt结尾的行(注意不是单词)

文本编辑(少量)---非编辑模式

y   复制 yy复制一行 3yy复制三行ygg复制从当前光标到首行yG复制当前光标到尾行

d  删除dd删除一行 3dd删除3行 dgg删除从当前光标到首行dG删除当前光标到尾行

shift+d (D)删除当前光标到行尾

p 粘贴

x 删除光标所在的字符

u撤销

ctrl+r反撤销

r 可以用来修改一个字符

查找替换:

语法:范围 s/old/new/选项

例如:

:1,5 s/root/yang     将1到5行中的root替换为yang(只会替换每行的第一个)

:1,$ s/root/yang     将1到最后一行中的root替换为yang(只会替换每行的第一个)

:% s/root/yang     %表示全文(只会替换每行的第一个)

:% s/root/yang/g    %表示全文,g表示全局,会将找到的全部root替换为yang

设置环境:

临时设置:

:set nu  设置行号

:set ic   不区分大小写

:set ai    自动缩进

:set list  显示控制字符

:set nonu  取消设置行号

:set noic    取消设置行号

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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