A1033(25)题目在5.17一定要再回顾一次

本文详细解析了一种基于距离排序的最优加油策略算法,通过对比不同加油站油价,实现总花费最小化。算法考虑了从起点到终点的路径上,如何在有限油箱容量下,选择最经济的加油方式。关键步骤包括:起点判断、油价比较、满油策略及不可达情况处理。

本题主要是很复杂,自己找到思路,但是写起来到最后还是会卡壳,现在把思路大概顺一下,本题参考了晴神的写法。
首先选择加油站时要根据距离杭州的远近排序,注意,当第一个加油站距离是非0的话,那么起步就不行了,这里是一个判断,起步完成之后,我们可以比较下一站,如果在每次满油能走过的路程中找到比当前价格便宜的,那么应该先加至少能够到达此处的油,如果没有找到比当前价格便宜的,那么应该找这其中最便宜的,先加满油到达此处,如果没有找到,那么说明不能到达,返回当前距离加上满油的行驶距离

#include<cstdio>
#include<iostream>
#include<cstring>
#include<algorithm>
using namespace std;
const int maxn=501;
const int inf=100000000;
struct node
{
   double price;
   double dis;
}a[maxn];
bool cmp(node b,node c){
	return b.dis<c.dis;
}
int main()
{
   double cmax,d,davg;
   int n;
   cin>>cmax>>d>>davg>>n;
   for (int i=0;i<n;i++)
   {
   	scanf("%lf %lf",&a[i].price,&a[i].dis);
   }
   a[n].dis=d;
   a[n].price=0;
   sort (a,a+n,cmp);
   if (a[0].dis>0)
   printf("The maximum travel distance = 0.00");
   else
   {
   	 int now=0;
   	 double ans=0,nowtank=0,max=davg*cmax;
   	 while (now<n)
   	 {
   	 	int k=-1;
   	 	double minprice=inf;
   	    for (int i=now+1;i<=n&&(a[i].dis-a[now].dis<=max);i++)
   	    {
   	    	if (a[i].price<minprice)
   	    	{
   	    	    minprice=a[i].price;
   	    	    k=i;
   	    	    if (a[i].price<a[now].price)
   	    	    break;
			}
		}
		if (k==-1)break;
		double need=(a[k].dis-a[now].dis)/davg;
		if (minprice>=a[now].price)
		{
			ans+=(cmax-nowtank)*a[now].price;
			nowtank=cmax-need;
		}
		else 
		{
			if (nowtank>=need)
			 nowtank-=need;
			 else
			 {
			 	ans+=(need-nowtank)*a[now].price;
			 	nowtank=0;
			 }
		}
		now=k;
     }
     if (now==n)
     printf("%.2f",ans);
     else
    printf("The maximum travel distance = %.2f",a[now].dis+max);
   
   }  
}
<think>好的,我现在需要帮助用户在OpenTCS 5.17版本中添加VDA5050驱动的详细步骤。首先,用户之前询问了如何在OpenTCS 6.x中添加新驱动,而这次他们想知道如何在5.17版本中添加VDA5050支持,并且引用了相关的资料,包括一个整合包和VDA5050的协议信息。 首先,我需要回顾之前的回答,关于OpenTCS 6.x添加驱动的步骤,可能部分适用于5.17版本,但需要确认版本差异。用户提供的引用中提到,他们基于opentcs 5.17的源代码,以及example-integrated包中的自由协议驱动和VDA5050驱动。这可能意味着在5.17版本中,添加VDA5050驱动可能需要整合官方提供的commadapter-vda5050代码,或者参考example中的实现。 接下来,我需要考虑用户的具体需求:如何在5.17版本中添加VDA5050驱动。根据引用[1],用户已经有一个集成包,其中包含VDA5050驱动的实现,但需要步骤指导。同时,引用[2]和[3]提供了VDA5050协议的相关信息,可能需要协议实现的具体细节。 首先,我需要确认OpenTCS 5.17是否官方支持VDA5050驱动。根据用户提供的引用,commadapter-vda5050是官方源代码的一部分,可能需要从官方仓库获取。但用户提到example-integrated包在5.9版本中包含自由协议驱动,而5.17可能需要类似的方法。 可能的步骤包括: 1. 获取VDA5050驱动的源代码,可能需要从官方仓库或用户提供的集成包中获取。 2. 将驱动模块集成到OpenTCS 5.17的项目结构中。 3. 配置依赖注入和模块绑定,确保驱动被正确注册。 4. 实现必要的接口,如VehicleCommAdapter,处理VDA5050协议的通信。 5. 配置车辆模型以使用新的驱动,可能需要设置属性或参数。 6. 测试驱动是否正常工作,可能需要使用VDA5050模拟器或实际设备。 需要进一步考虑的是,不同版本的OpenTCS可能在模块结构、依赖注入方式(如Guice的使用)或API上有差异。例如,5.17和6.x可能在VehicleCommAdapterFactory的注册方式上有所不同,或者包结构有变化。因此,必须参考5.17的文档或代码结构来调整步骤。 另外,用户提到的集成包可能已经处理了部分配置,但需要指导用户如何将现有驱动代码整合到他们的项目中。可能需要修改构建配置文件(如Maven的pom.xml)添加依赖,或调整模块配置。 还需要注意Java版本,引用[1]提到基于Java 21,但OpenTCS 5.17可能使用更旧的Java版本,需要确认兼容性,必要时调整代码或构建配置。 最后,用户可能需要调试和测试驱动,因此需要提供相关的调试方法,如使用日志、模拟器或OpenTCS的工具如ModelEditor。</think>### OpenTCS 5.17 添加 VDA5050 驱动的详细步骤 在OpenTCS 5.17中添加VDA5050驱动需要基于其模块化架构进行协议适配,以下是具体实现流程: #### 1. **获取VDA5050驱动代码** - 从官方仓库或集成包中获取`commadapter-vda5050`模块代码[^1] ```bash git clone https://github.com/opentcs/commadapter-vda5050.git # 或使用用户提供的集成包中的驱动代码 ``` #### 2. **项目集成配置** 在OpenTCS主项目中添加驱动模块依赖: ```xml <!-- pom.xml --> <dependency> <groupId>org.opentcs</groupId> <artifactId>opentcs-commadapter-vda5050</artifactId> <version>5.17.0</version> <!-- 需与核心版本一致 --> </dependency> ``` #### 3. **实现通信适配器** 继承`BasicVehicleCommAdapter`实现协议解析: ```java public class VDA5050CommAdapter extends BasicVehicleCommAdapter { private final VDA5050Connector connector; @Override protected void connectVehicle() { connector = new VDA5050Connector( getVehicle().getProperty("vda5050.endpoint") ); } @Override public void sendCommand(MovementCommand cmd) { // 转换OpenTCS指令为VDA5050消息 VDA5050Message message = convertToVDA5050(cmd); connector.sendMessage(message); } } ``` #### 4. **配置驱动工厂** ```java public class VDA5050AdapterFactory implements VehicleCommAdapterFactory { private static final VehicleCommAdapterDescription DESCRIPTION = new VehicleCommAdapterDescription("VDA5050", "AGV标准协议驱动"); @Override public VehicleCommAdapter createAdapter(Vehicle vehicle) { return new VDA5050CommAdapter(vehicle); } @Override public VehicleCommAdapterDescription getDescription() { return DESCRIPTION; } @Override public boolean providesAdapterFor(Vehicle vehicle) { return "VDA5050".equals(vehicle.getProperty("protocolType")); } } ``` #### 5. **注册Guice模块** ```java public class VDA5050Module extends AbstractModule { @Override protected void configure() { // 绑定到车辆通信适配器扩展点 vehicleCommAdapterFactoryBinder() .addBinding().to(VDA5050AdapterFactory.class); } } ``` #### 6. **车辆模型配置** 在`.veh`文件中添加协议标识: ```properties protocolType = VDA5050 vda5050.endpoint = tcp://agv-controller:8080 vda5050.manufacturer = AGV_MAKER_001 ``` #### 7. **协议实现要点** - **消息映射**:需实现`Order`到`MovementCommand`的转换 - **状态同步**:通过`VehicleState`更新AGV实时状态 - **事件处理**:处理`VDA5050Message`中的`errors`和`information`字段 #### 8. **调试工具链** - 使用`VDA5050 Simulator`模拟AGV行为[^3] - 启用OpenTCS内核调试日志: ```properties # logback.xml <logger name="org.opentcs.drivers.vehicle.vda5050" level="DEBUG"/> ``` ### 关键配置验证点 1. **连接测试**:检查TCP/UDP端口是否可达 2. **心跳检测**:验证`Connection`消息的定期发送 3. **指令追踪**:通过`OrderState`确认指令执行进度 完整实现可参考官方`commadapter-vda5050`模块中的`VDA5050VehicleModel`类[^1]。 --- ### 相关问题 1. **如何自定义VDA5050消息的序列化格式?** 需实现`VDA5050MessageConverter`接口并重写`toJson()`方法,通过`@JsonSerialize`注解指定自定义序列化逻辑。 2. **如何处理VDA5050协议中的错误码映射?** 在`processErrorList()`方法中建立错误码与OpenTCS错误类型的映射表,例如: ```java private static final Map<Integer, VehicleCommAdapter.FailureType> ERROR_MAPPING = Map.of( 1001, VehicleCommAdapter.FailureType.RECOVERABLE, 2001, VehicleCommAdapter.FailureType.FATAL ); ``` 3. **如何实现多AGV集群管理?** 需扩展`VDA5050Connector`支持多终端连接,并在适配器中维护`Map<String, VDA5050Connector>`实例。 4. **协议版本兼容性如何保证?** 在`pom.xml`中明确指定VDA5050协议版本: ```xml <properties> <vda5050.version>2.0.0</vda5050.version> </properties> ```
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