点云下采样

点云下采样

点云下采样是一种将高密度点云转换为低密度点云的技术，以减少点云数据量和噪声。它在三维重建、机器人导航和虚拟现实等领域得到广泛应用。在本文中，我们将介绍使用CGAL库进行点云下采样的方法。

首先，我们需要安装CGAL库并添加必要的头文件和命名空间。下面是代码示例：

#include <CGAL/Simple_cartesian.h>
#include <CGAL/point_cloud_processing.h>

typedef CGAL::Simple_cartesian<double> Kernel;
typedef Kernel::Point_3 Point_3;

namespace PMP = CGAL::Polygon_mesh_processing;

然后，我们需要定义一个点云对象并加载点云数据。这里我们使用PLY格式的文件。代码示例如下：

// 定义点云对象
std::vector<Point_3> points;

// 加载PLY格式文件
std::ifstream stream("input.ply");
if (!stream || !CGAL::read_PLY_points(stream, std::back_inserter(points))) {
    std::cerr << "Error: cannot read file input.ply" << std::endl;
    return E