PCL：点云滤波处理--下采样

PCL：点云滤波处理–下采样

学习pcl库的时候只是看了个大概，用到的时候直接到pcl官方文库里找了来用，没实际研究过，今天学习点云网格化处理的时候遇到了这个问题，在此记录下。

使用VexelGrid滤波器对点云下采样

  　　 简单来说，下采样的功能就是过滤掉大量的噪点，减少点的数量，同时保持点云的形状特征，是对点云操作的预处理，而VexelGrid滤波器是点云下采样的一种，这里先简单说说：

 　　　VexelGrid下采样采用的方法是点云删格化处理的方法，栅格化处理分为二维栅格化处理和三维栅格化处理，在此采用的是三维栅格化处理的方法，即，体素化网格的方法，通过设定小立方体的size，计算它的重心（而不是中心）代替它周围立方体大小内其中所有的点，只保留一个重心点，由此进行下采样。 $$E=M{C}^2$$

PCL的具体实现语句：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h> 　//包含所需的头文件

关键语句

pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;    // 创建滤波（下采样）对象
sor.setInputCloud(cloud);             //设置需要过滤的点云
sor.setLeafSize(0.1f, 0.1f, 0.1f);    //设置滤波时创建的体素体积为1cm的立方体,意思是1cm 
3里面的点云只留重心一个。
sor.filter(*cloud_filtered);          //执行滤波处理，储存输出点云 

其中，VoxelGrid是pcl库中的一个类，PCL库中有很多类，也就是说有很多功能，里面已经封装好了，我们很多功能可以直接拿来用，sor是构建的一个类对象，这个类里面有很多函数，其中setInputCloud()就是输入要过滤点云的一个函数。更多函数及其类的定义请移往 PCL-API.

  　　　　　　　　　　　　　　　　 暂时想到这么多，后续再来补充。

  　　
 了解点云二维栅格化移步－－点云栅格化处理