基于ROS搭建机器人仿真环境

别人的发复现及经验

https://blog.youkuaiyun.com/qq_38620941/article/details/125321347

gazebo默认仿真环境

1、~/.gazebo/models/是系统下gazebo放置模型库的默认位置
2、保存世界：打开gazebo，点击“insert”就可以选择模型库中的模型文件，在gazebo中放置好之后就可以点击file–>save world as，保存世界，之后再配置设备的时候，只要在launch文件下声明一下该世界文件即可调用。

GPD包安装

https://answers.ros.org/question/350852/build-error-library-not-found/

源代码bug

1、yixiuge_d435i.xacro文件夹中
问题描述：
原来的代码为<property name="M_PI" value="3.141592654" />
解决方法：
应该为<xacro:property name="M_PI" value="3.141592654" />
原因分析：
xacro语法规则以xacro:起始
2、camera_calibration.launch文件中
问题描述：
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />出现问题，提示Cannot locate node of type [state_publisher]
解决方法：改为<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
原因分析：
ROS Noetic中话题消息发布器名称发生变化，改名为"robot_state_publisher"，具体可参考https://github.com/ros/robot_state_publisher/pull/87

move_group

通过SRDF中定义的planning group的名称来创建接口对象。
注意：
.yaml配置文件中没有定义的活动关节，不要在.srdf文件中<state>定义中出现

标定完成坐标系对应关系不对

查看标定文件hand_eye_calibration.launch，参数如下

<arg name="tracking_base_frame" value="camera_rgb_optical_frame" />
<arg name="tracking_marker_frame" value="camera_marker" />
<arg name="robot_base_frame" value="base" />
<arg name="robot_effector_frame" value="yixiuge_ee_link" />

所以标定的参考坐标系为camera_rgb_optical_frame
single.launch中reference frame应该对应，也为camera_rgb_optical_frame
一定要学会查看源代码

aruco码size和id一定要注意修改

aruco_size并非urdf中尺寸，应该为去除白边之后的有效位置。
注意一定要于标定的源码对应