slam14讲-ch5问题记录-READ THIS WEB PAGE failed

最新推荐文章于 2024-01-25 21:33:09 发布

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本文详细介绍了在使用Eigen库时遇到的内存对齐问题，即Eigen库在处理某些STL容器时发生的assertion失败。问题出现在`vector<Eigen::Isometry3d>`的实例上，由于默认的内存分配不满足Eigen的对齐要求，导致程序崩溃。为解决此问题，文章提出使用`aligned_allocator`模板参数来确保内存分配符合Eigen的对齐规定，修改后的代码为`vector<Eigen::Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses`。通过这种方式，可以避免内存对齐错误，保证代码的正确运行。

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问题描述

 Eigen::internal::plain_array<T, Size, MatrixOrArrayOptions, 32>::plain_array() [with T = double; int Size = 16; int MatrixOrArrayOptions = 0]: Assertion `(internal::UIntPtr(eigen_unaligned_array_assert_workaround_gcc47(array)) & (31)) == 0 && "this assertion is explained here: " "http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicUnalignedArrayAssert.html" " **** READ THIS WEB PAGE !!! ****"' failed.

问题原因

STL Containers or manual memory allocation

具体代码

   vector<Eigen::Isometry3d> poses;//camera poses

详细讲解

解决方法

#include<Eigen/StdVector>
   vector<Eigen::Isometry3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses;//camera poses

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