ROS开启相机节点和滤波后在rviz显示的命令总结

1.进入工作空间文件夹并编译
cd ～/catkin_ws
catkin_make
roscore
然后，开启一个新的终端
2.开启相机节点
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
再开启一个新的终端
3.显示界面
rviz
再开启一个新的终端
4.开启直通滤波节点
rosrun my_pcl_tutorial passthrough /cloud_input:=/camera/depth_registered/points
需要再在rviz中add操作才能显示滤波后的点云，具体操作参见我的另一篇博客。
再开启一个新的终端
5.开启体素滤波节点
rosrun my_pcl_tutorial voxel_grid
需要再在rviz中add操作才能显示滤波后的点云，具体操作和4一样。
如果还有其他滤波，也是如上类推操作。